1.一种带扰动抑制的PIR型永磁同步电机无差拍预测控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：设计基于永磁同步电机电磁方程的PIR型无差拍电流预测控制器；

步骤2：设计基于非线性ADRC自适应律的模型参考自适应系统MRAS；

步骤3：基于MRAS进行参数辨识；

步骤4：基于MRAS进行PIR型无差拍电流预测控制器的扰动观测；

参数辨识和扰动观测需要分时进行，这使得MRAS需要根据误差电流e(k)的绝对值及其导数的大小在以上两种工作模式间切换；切换规则为：当|e(k)|＜ε1并且时，令MRAS工作在参数辨识状态，其余情况下均令MRAS工作于扰动观测状态，其中ε1、ε2分别为绝对值定值及导数定值，其整定可按需进行。

2.根据权利要求1所述的一种带扰动抑制的PIR型永磁同步电机无差拍预测控制方法，其特征在于，所述步骤1包括以下子步骤：步骤11：永磁同步电机电磁方程的离散域数学模型为：

其中，Ud(k)、Uq(k)分别是定子三相相电压的d、q轴分量；Id(k)、Iq(k)分别是定子电流的d、q轴分量；R为定子电阻；Ld、Lq为d、q轴定子电感；we为转子电角速度；为转子永磁体磁链；T为采样时间；

步骤12：针对式(1)，建立预测控制所需的一拍电流预测方程：将第k+1拍的预测电流视为k拍采样电流，将d、q轴参考电流Idref、Iqref视为k拍参考电流，得到经典无差拍电流预测控制器的离散域表达形式：其中，Udout、Uqout为电流控制器输出；

步骤13：在经典无差拍电流预测控制器的基础上设计PIR型无差拍电流预测控制器：其中，Kid、Kiq为积分增益；为观测得到的dq轴总扰动电压；res为准谐振控制器，其离散域数学公式为：其中，Kres为谐振增益；w0、wc分别为谐振频率、谐振带宽；u(k)为准谐振控制器输入。

3.根据权利要求1所述的一种带扰动抑制的PIR型永磁同步电机无差拍预测控制方法，其特征在于，所述步骤2中，所述模型参考自适应系统MRAS包括参考模型、可调模型和自适应律，令参考模型减去可调模型得到误差状态空间方程，并使其满足波波夫积分不等式，将误差信息输入到自适应律中，从而输出估计参数；

设计基于非线性ADRC的自适应律，首先非线性ADRC的非线性扩张观测器ESO的数学公式为：其中，v是控制器参考量；u是控制器输出量；z1是反馈量y的跟踪；z2是观测得到的总扰动；e是跟踪误差；b0是控制增益；β1、β2是观测器增益；fal为非线性函数，其公式为：其中，a为幂次；δ为线性区间；

对fal函数进行变换，有：

将式(8)代入式(6)，有：

最后，令参考量v等于零，求得非线性ADRC的传递函数：

式(14)在大于零时满足popov超稳定性要求，因此非线性ADRC能够应用于MRAS自适应律中。

4.根据权利要求3所述的一种带扰动抑制的PIR型永磁同步电机无差拍预测控制方法，其特征在于，所述步骤3中，令式(2)为参考模型，在其基础上建立含有待辨识参数的可调模型：其中，为估计电流；为估计q轴电感及永磁体磁链，选取作为待辨识参数；

按照popov超稳定性定义设计popov积分不等式；首先令参考模型(2)减去可调模型(6)，得到误差状态空间方程：其中，U(k)＝[Ud(k) Uq(k)]T；I(k)＝[Id(k) Iq(k)]T；

根据popov超稳定性理论，为使式(12)系统稳定，需满足波波夫积分不等式：其中，η为popov积分，t1为任意一有限时间，eT、ω为误差状态方程的输出及反馈；r0为不依赖时间t的任意有限常数；

将式(7)代入式(8)得到：

其中，r1、r2为不依赖时间t的任意有限常数；由于自适应律的输出即为因此为满足不等式(14)，需令自适应律各项系数均大于零；

采用基于非线性ADRC的自适应律进行参数辨识的方法为：令参考量v等于零，令反馈量y按照辨识对象q轴电感、永磁体磁链的不同分别为eqwe，则自适应律输出量u分别等于以上辨识量的标称值与真实值间的误差，令u加上参数标称值即分别得到参数观测值

5.根据权利要求4所述的一种带扰动抑制的PIR型永磁同步电机无差拍预测控制方法，其特征在于，所述步骤4中，将扰动视为一种参数进行辨识，从而达到扰动观测的目的，将d、q轴总扰动视为一种扰动电压Ude、Uqe，并带入到参考模型式(2)中，得到可调模型，即包含扰动电压的永磁同步电机电磁方程：将误差状态方程代入波波夫不等式，最终得到：

其中，c＝Ude；d＝Uqe；r3、r4不依赖时间t的任意有限常数；

采用基于非线性ADRC的自适应律进行扰动观测的方法为：令参考量v等于零，令反馈量y按照辨识对象d轴扰动电压、q轴扰动电压分别为则输出量u分别等于以上辨识量的标称值与真实值间的误差，令u加上标称值即可分别得到