1.一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于：所述转矩脉动抑制包括如下步骤：

步骤1：对永磁同步电机谐波转矩建模，初始化谐波电流参考的幅值和相位；

步骤2：对步骤1得到的谐波转矩启动梯度下降法，应用于最优谐波参考定位；

*

步骤3：在步骤2的基础上，计算j时刻目标函数f对谐波参考电流幅值Iqk的梯度，更新j* 2

+1时刻谐波电流参考幅值Iqk ，判断k次谐波转矩幅值|Thk|是否是最小值，若是，则执行对谐波电流参考中的相位的计算和更新；若不是，则执行j＝j+1时刻谐波电流参考中的幅值的计算和更新，以此类推，直至满足条件；

步骤4：在步骤3的基础上，计算i时刻目标函数f对谐波电流参考相位 的梯度，更2

新i+1时刻谐波电流参考相位 再次判断k次谐波转矩幅值|Thk|是否是最小值，若是，则得到函数最优解；若不是，则执行i＝i+1时刻谐波电流参考中的相位的计算和更新，以此类推，直至满足条件。

2.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于：所述步骤1中对永磁同步电机谐波转矩建模，初始化谐波电流参考的幅值和相位，得到k次谐波转矩公式为：

其中， 和 是q轴k次固有谐波转矩的幅值和相位；T’hk和 分别是k次固有谐波转矩的幅值和相位，Kp＝1.5p，p为极对数；ψdo是永磁体磁链在d轴的直流分量；

为使Thk＝0，对于所有k，满足以下方程：*

其中，iqk和 是q轴k次固有谐波转矩的幅值和相位；T’hk和 分别是k次固有谐波转矩的幅值和相位，Kp＝1.5p，p为极对数；ψdo是永磁体磁链在d轴的直流分量。

3.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于：所述步骤2中，对步骤1得到的谐波转矩启动梯度下降法，应用于最优谐波参考定位，具体为：(2‑1)确定目标函数f(x),以及目标函数f(x)中的参变量x,从步骤1中得到k次谐波电流参考的关系：

*

其中，iqk和 是q轴k次固有谐波转矩的幅值和相位；T’hk和 分别是k次固有谐波转矩的幅值和相位，Kp＝1.5p，p为极对数；ψdo是永磁体磁链在d轴的直流分量；

*

(2‑2)将k次转矩脉动幅值作为目标函数，iqk和 作为目标函数的变量，利用梯度下*

降法在线寻找注入谐波电流参考中的幅值iqk和相位 有式为：

2 *

其中，|Thk| 是一个关于幅值iqk和相位 的二次函数，因此得到函数f最小值为零，沿梯度方向函数f有最大的变化率且按梯度下降方向函数减小，通过在梯度下降方向上不断* 2

迭代更新iqk和 |Thk|下降到最小值。

4.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于：在所述步骤

3中，目标函数f在j时刻的梯度为：*

其中，Thk为k次谐波转矩；iqk为q轴k次固有谐波转矩的幅值。

5.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于：在所述步骤

3中，j+1时刻的谐波电流参考更新为：*

其中，iqk为q轴k次固有谐波转矩的幅值；η1为步长或学习率。

6.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于：在所述步骤

4中，计算i时刻目标函数f对谐波电流参考相位 的梯度，更新i+1时刻谐波电流参考相位 函数f在i时刻的梯度为：其中，Thk为k次谐波转矩； 是q轴k次固有谐波转矩的相位。

7.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩脉动抑制方法，其特征在于：在所述步骤

4中，i+1时刻的谐波电流参考更新为：其中， 是q轴k次固有谐波转矩的相位；η2为步长或学习率。