1.一种车辆控制方法，包括：

获取车辆位姿矩阵和规划轨迹点信息集；

基于所述车辆位姿矩阵和所述规划轨迹点信息集，生成轨迹横向误差和轨迹航向误差；

从预设的控制模型中获取预测转角角度；

将所述预测转角角度、所述轨迹横向误差和所述轨迹航向误差传输至路径跟踪控制服务器以生成第一转角补偿角度和第二转角补偿角度；

基于所述预测转角角度、所述第一转角补偿角度和所述第二转角补偿角度，生成目标转角角度；

将所述目标转角角度传输至转向控制器，以供控制车辆转向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述获取车辆位姿矩阵和规划轨迹点信息集之前，所述方法还包括：获取当前车辆的当前车速值、当前转角角度、当前位置坡度和传感器融合信息；

将所述当前车速值、所述当前转角角度、所述当前位置坡度和所述传感器融合信息传输至路径规划服务器以生成规划轨迹点信息集。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述规划轨迹点信息集中的每个规划轨迹点信息包括期望航向角度和期望轨迹坐标；以及所述基于所述车辆位姿矩阵和所述规划轨迹点信息集，生成轨迹横向误差和轨迹航向误差，包括：对于所述规划轨迹点信息集中的每个规划轨迹点信息，执行以下步骤：基于所述车辆位姿矩阵，将所述规划轨迹点信息包括的期望轨迹坐标投影至预设的车辆坐标系以生成投影期望坐标；

将所述投影期望坐标与预设车辆坐标之间的距离值确定为轨迹误差距离值；

从所确定的各个轨迹误差距离值中选出满足预设距离条件的轨迹误差距离值确定为目标轨迹误差距离值；

从所述规划轨迹点信息集中选出与所述目标轨迹误差距离值对应的规划轨迹点信息确定为匹配轨迹点信息；

响应于确定所述匹配轨迹点信息包括的投影期望坐标满足预设横轴坐标条件，将所述目标轨迹误差距离值确定为轨迹横向误差；

基于所述车辆位姿矩阵，生成第一航向角度；

将所述第一航向角度与所述匹配轨迹点信息包括的期望航向角度的差确定为轨迹航向误差。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述匹配轨迹点信息包括的投影期望坐标不满足所述预设横轴坐标条件，将所述目标轨迹误差距离值的相反数确定为轨迹横向误差。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将所述预测转角角度、所述轨迹横向误差和所述轨迹航向误差传输至路径跟踪控制服务器以生成第一转角补偿角度和第二转角补偿角度，包括：基于所述当前车速值、所述预测转角角度、所述匹配轨迹点信息包括的期望航向角度、所述轨迹横向误差和所述轨迹航向误差，生成横向加速度误差关系模型和航向加速度误差关系模型；

基于所述横向加速度误差关系模型，生成第一转角补偿角度；

基于所述航向加速度误差关系模型，生成第二转角补偿角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述横向加速度误差关系模型，生成第一转角补偿角度，包括：基于所述横向加速度误差关系模型，构建第一初始状态空间；

对所述第一初始状态空间进行重构处理，得到第一观测器状态方程；

对所述第一观测器状态方程进行极点配置处理，得到第一增益矩阵；

基于所述第一观测器状态方程和所述第一增益矩阵，生成第一转角补偿角度。

7.一种车辆控制装置，包括：

第一获取单元，被配置成获取车辆位姿矩阵和规划轨迹点信息集；

第一生成单元，被配置成基于所述车辆位姿矩阵和所述规划轨迹点信息集，生成轨迹横向误差和轨迹航向误差；

第二获取单元，被配置成从预设的控制模型中获取预测转角角度；

第二生成单元，被配置成将所述预测转角角度、所述轨迹横向误差和所述轨迹航向误差传输至路径跟踪控制服务器以生成第一转角补偿角度和第二转角补偿角度；

第三生成单元，被配置成基于所述预测转角角度、所述第一转角补偿角度和所述第二转角补偿角度，生成目标转角角度；

传输单元，被配置成将所述目标转角角度传输至转向控制器，以供控制车辆转向。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑6中任一项所述的方法。