1.一种伴随行走规划控制方法，其特征在于，所述伴随行走规划控制方法包括如下步骤：

步骤S1：获取随行目标类别；

步骤S2：加载和目标类别对应的随行规划控制方法；

步骤S3：从检测信息中获取关键信息以设置目标标签；

步骤S4：根据目标标签优化随行控制方法；所述步骤S4具体包括如下步骤：

步骤S41：基于目标标签确定随行目标是否丢失；如果是，则进入步骤S42，如果否，则进入步骤S43；

所述基于目标标签确定随行目标是否丢失，具体为：实时获取检测数据，根据检测数据计算实时目标标签值，对于检测数据不全导致的实时目标标签值无法计算时，该无法计算的目标标签为缺失状态；当随行目标中的未丢失条件中的一个或多个得到满足时，确定随行目标未丢失，否则，确定为丢失；

根据未丢失条件的复杂度和/或置信度依次选择未丢失条件作判断，当存在一个或多个符合置信度要求的未丢失条件得到满足时，判断未丢失，否则，继续选择下一个或者下一组未丢失条件作判断，直到没有可判断的未丢失条件为止；当不存在满足的未丢失条件时，判断为丢失；通过未丢失条件使得一些非关键性的目标标签能够以组合的方式发挥判断条件，并给出一个置信度范围允许的判断结果；当所有的目标标签都丢失，则判定为目标丢失；

步骤S42：根据处于缺失状态的目标标签的数量调整检测装置的位置；所述根据处于缺失状态的目标标签的数量调整检测装置的位置，具体为；当处于缺失状态的目标标签数量的大于预设数量时，获取处于缺失状态的目标标签所对应的检测装置调整方式，当存在一致的调整方式时，按照所述一致的调整方式调整检测装置的位置以获取足够的检测信息，以减少处于缺失状态的目标标签；一致的调整方式为采用所述调整方式时，目标标签的缺失状态会一致性减少；处于缺失状态的目标标签数量减少；

步骤S43：进行临时行走路径规划控制；具体的:当所有的目标标签均缺失时，使得机器人后退t1时长并观察目标标签的缺失状态，如果缺失状态缓解，则调整检测装置位置以使得缺失状态一致性减少，继续采用当前的伴随行走控制方式保持随行；若此时缺失状态未缓解，则从当前位置A1移动到目标位置A2；其中：当前位置A1和目标位置A2是以随行目标的当前位置为圆心，以随行目标和机器人之间的距离为半径，相隔α夹角的两个位置；α为避让角度，是能够通过绕行的方式转换和随行目标之间位置关系的角度；在绕行移动过程中，如果移动时长大于t1且移动过程中缺失状态缓解，则继续保持移动，否则进行报警。

2.根据权利要求1所述的伴随行走规划控制方法，其特征在于，随行目标的目标类型是随行开始时用户输入的。

3.根据权利要求2所述的伴随行走规划控制方法，其特征在于，随行目标的目标类型包括车、人、动物、机械手臂。

4.根据权利要求3所述的伴随行走规划控制方法，其特征在于，不同目标类型对应不同的随行规划控制方法，通过预设的对应关系获取和所述目标类型对应的随行规划控制方法。

5.根据权利要求4所述的伴随行走规划控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：基于目标类别从检测信息中获取关键信息以构成目标特征，从目标特征中提取显著目标特征，所述基于显著特征确定目标标签。

6.根据权利要求5所述的伴随行走规划控制方法，其特征在于，在随行开始时，通过检测信息确定随行目标的类别。

7.一种伴随行走规划控制装置，其特征在于，包括：

获取模块：获取随行目标类别；

加载模块：加载和目标类别对应的随行规划控制方法；

设置模块：从检测信息中获取关键信息以设置目标标签；

控制模块：根据目标标签优化随行控制方法；具体包括如下步骤：

步骤S41：基于目标标签确定随行目标是否丢失；如果是，则进入步骤S42，如果否，则进入步骤S43；

所述基于目标标签确定随行目标是否丢失，具体为：实时获取检测数据，根据检测数据计算实时目标标签值，对于检测数据不全导致的实时目标标签值无法计算时，该无法计算的目标标签为缺失状态；当随行目标中的未丢失条件中的一个或多个得到满足时，确定随行目标未丢失，否则，确定为丢失；

根据未丢失条件的复杂度和/或置信度依次选择未丢失条件作判断，当存在一个或多个符合置信度要求的未丢失条件得到满足时，判断未丢失，否则，继续选择下一个或者下一组未丢失条件作判断，直到没有可判断的未丢失条件为止；当不存在满足的未丢失条件时，判断为丢失；通过未丢失条件使得一些非关键性的目标标签能够以组合的方式发挥判断条件，并给出一个置信度范围允许的判断结果；当所有的目标标签都丢失，则判定为目标丢失；

步骤S42：根据处于缺失状态的目标标签的数量调整检测装置的位置；所述根据处于缺失状态的目标标签的数量调整检测装置的位置，具体为；当处于缺失状态的目标标签数量的大于预设数量时，获取处于缺失状态的目标标签所对应的检测装置调整方式，当存在一致的调整方式时，按照所述一致的调整方式调整检测装置的位置以获取足够的检测信息，以减少处于缺失状态的目标标签；一致的调整方式为采用所述调整方式时，目标标签的缺失状态会一致性减少；处于缺失状态的目标标签数量减少；

步骤S43：进行临时行走路径规划控制；具体的:当所有的目标标签均缺失时，使得机器人后退t1时长并观察目标标签的缺失状态，如果缺失状态缓解，则调整检测装置位置以使得缺失状态一致性减少，继续采用当前的伴随行走控制方式保持随行；若此时缺失状态未缓解，则从当前位置A1移动到目标位置A2；其中：当前位置A1和目标位置A2是以随行目标的当前位置为圆心，以随行目标和机器人之间的距离为半径，相隔α夹角的两个位置；α为避让角度，是能够通过绕行的方式转换和随行目标之间位置关系的角度；在绕行移动过程中，如果移动时长大于t1且移动过程中缺失状态缓解，则继续保持移动，否则进行报警。

8.根据权利要求7所述的伴随行走规划控制装置，其特征在于，所述装置还包括缓存空间，所述缓存空间用于存储加载模块所加载的和目标类别对应的随行规划控制方法。

9.根据权利要求8所述的伴随行走规划控制装置，其特征在于，所述伴随行走规划控制装置被设置于伴随行走机器人的控制器中。

10.一种伴随行走规划控制设备，其特征在于，所述伴随行走规划控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。