1.一种图形化方式规划AGV行走区域并监控其运行的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S101、配置数据库连接参数和基于Socket通信设置AGV调度控制上位机的连接参数信息：设置连接数据库的参数，包括：数据库地址，数据库名，用户名和密码；

设置AGV调度控制程序上位机的通信参数，包括：上位机IP地址，端口号；

填写参数信息后测试是否连接成功，完成后保存；

步骤S102、使用工作区绘图工具箱提供的工具在绘图工作区绘制对应的图形元素：包括，通过基于GDI+画直线实现模拟AGV行走路线示意图元素，画矩形和字符串组合代表AGV区域位置识别点示意图形元素，带背景色实心圆图形代表信号灯示意图元素,用GDI+画图片方式实现仓库、车间设备示意图，在绘图过程支持交点，端点，圆心聚焦并磁性吸附辅助绘图功能；根据工具箱的绘图工具和现场区域环境按比率设计绘制布局；

步骤S103、保存绘图工作区内所有图形元素：

根据制图工作区内所有的图形元素，遍历得到每个图形元素的GDI+重绘参数信息以及计算直线交叉点最近的位置识别点坐标信息和信号灯坐标信息将所有图形元素的重绘属性信息保存到数据库中；

步骤S104、浏览维护AGV基础档案及有必要的行走线路信息；

步骤S105、浏览维护信号灯所在交叉路口；

步骤S106、启动AGV实时动画显示功能界面。

2.根据权利要求1所述的一种图形化方式规划AGV行走区域并监控其运行的方法，其特征在于，其步骤S101具体包括：设置维护基于SQLServer、Oracle、Sqlite、MySql数据库的连接地址、数据库名称、用户名和密码参数信息，并设置连接AGV调度控制上位机通信的连接地址，端口号信息，并用MD5加密后以密文形式保存到XML文件中。

3.根据权利要求1所述的一种图形化方式规划AGV行走区域并监控其运行的方法，其特征在于，其步骤S102具体包括：绘图工具箱提供AGV智能移动单元的行走路线，主要以线条，圆弧标识，设定路线的长度，同时，基于AGV智能移动单元在每条行走线路时速度的不同并维护每条线路上的行走速度；AGV智能移动单元的位置识别介质模拟图形元素，是以带背景色矩形框显示，操作人员选中维护修改识别介质的唯一编码和AGV智能移动单元到达位置识别介质点需要做哪些动作；基于wifi连接通信或有线方式通信的交通叉路口的信号灯布局，操作人员选中具体信号灯图形元素后维护wifi信号灯的通信IP地址；模拟区域内的其他设备布局摆放以及添加文字说明；整个区域内的布局定义都以图形化方式进行拖放维护，并可以对画图区域进行放大、缩小、移动，选择具体某个和全部图形元素并实现移动；绘制布局过程中对上一步具体操作进行连续撤销和恢复操作。

4.根据权利要求3所述的一种图形化方式规划AGV行走区域并监控其运行的方法，其特征在于，步骤S102还包括：步骤S1021、具体布局绘图过程中包括计算每两个线条之间的交点，计算函数：计算直线和圆弧之间的交点，设线段的两个端点分别是P1(x1,y1)和P2(x2,y2),圆的圆心在P3(x3,y3),半径r,那么如果有交点P(x,y)的话,建立函数：根据u在0-1之间转换成各个坐标

由于P在圆上，所以可以得到：

(x-x3)2+(y-y3)2＝r2  (4)

联合函数(2),(3),(4),可以得到：

Au2+Bu+C＝0  (5)

其中

解一元二次方程，可以得到：

步骤S1022、根据上述公式(1)(2)(3)(4)(5)(6)(7)联合计算后依据B2-4AC的结果可以判断直线和圆弧的相交情况，分别得出如下判断结果：a.如果小于0，则没有交点；

b.如果等于0，则标识直线和圆弧相切，只有一个交点；

c.如果大于0，表示有两个交点，再通过P(x,y)交点坐标跟圆弧的两个端点坐标进行比较，判断交点是否在圆弧两个端点坐标之间，若在则存在交点，否则没有交点；针对P1和P2之间的直线，根据计算出的u值进行判断，有如下5种结果：a.)如果直线和圆弧没有交点，而且都在圆弧外的话，则u的值有两个解都是同时小于0或者大于1的；

b.)如果直线和圆弧没有交点，直线两个端点坐标都在圆弧内的话，u的两个解数值成相反数，一个大于0，一个小于0；

c.)如果直线和圆弧只有一个交点且不相切，则u值的两个解中一个在0-1之间，另一个解不在0-1之间；

d.)如果直线和圆弧有两个交点，则u值的两个解都在0-1之间；

e.)如果直线和圆弧只有一个交点且相切，则u值只有一个解，且在0-1之间；

步骤S1023、根据勾股定理计算两个坐标之间的距离，具体公式：

跟据公式(8)计算距离长度和系统设置的距离阈值进行比较，即计算距离长度小于等于系统距离阈值时，图形元素自动吸附或对齐；据此判断是否实现图形元素的自动对齐、自动吸附的辅助绘图功能。

5.根据权利要求4所述的一种图形化方式规划AGV行走区域并监控其运行的方法，其特征在于，所述步骤S102还包括：步骤S1024、选中工具箱某一个绘制图形元素按钮后，创建一个缓存区内的临时图层并向其填充当前画布内容；

步骤S1025、建立新的临时缓存区，根据操作人员的鼠标动作，在临时图层临时缓存区内实时显示当前绘图内容；

步骤S1026、触发绘制图形元素结束后事件，将临时图层覆盖到原始画布中并清除临时缓存区；

步骤1027、根据现场施工情况可以在绘图区域布局设置设备模拟图形，可根据要求操作绘制实现，也可以通过工具箱图片工具并选择设置其设备的图片实现。

6.根据权利要求5所述的一种图形化方式规划AGV行走区域并监控其运行的方法，其特征在于，步骤S103具体包括：步骤S1031、记录所有直线的两端坐标信息；圆弧的圆心位置和半径信息；信号灯图形坐标信息；模拟设备图形元素的坐标信息或图片信息,图片信息以二进制形式存储数据库；

AGV智能移动单元识别节点模拟图形元素，以矩形的左上角和右下角虚拟出一条直线和行走路线的直线或圆弧根据步骤S1021、步骤S1022得出交点坐标记录到数据库；

步骤S1032、根据步骤S1021和步骤S1022得到整个制图布局中所有的交点坐标，再根据步骤S1024得出距离每个交点坐标最近的AGV智能移动单元位置信息识别点的编码集合，每一个集合对应到每一个具体的交点坐标上；

步骤S1033、根据步骤S1032的判断集合中每个最近的AGV智能移动单元位置信息识别介质图形元素是否在相交的两条直线或圆弧上，不在则排除，该步骤用于AGV智能移动单元控制调度系统判断实现交叉路口的交通管制，判断AGV智能移动单元交叉路口让行控制；

步骤S1034、将步骤S1031，步骤S1032，步骤S1033所产生的数据记录到数据库中。

7.根据权利要求1所述的一种图形化方式规划AGV行走区域并监控其运行的方法，其特征在于，所述步骤S104具体包括：新增、修改和删除AGV智能移动单元档案信息，主要有，AGV智能移动单元的唯一标识ID，名称，正常行走的速度和是否单向行走或双向行走还是全向行走基础信息，维护完成可保存录入数据库；其次，针对当前市场上需求部分AGV智能移动单元行走固定路线，因此需要实现维护好具体每一台AGV智能移动单元的行走路线，即通过选择具体AGV智能移动单元后拾取所经的位置信息识别介质点对应唯一编码，从而实现事先维护好对应的行走路线，并修改和删除，维护完成可保存录入数据库。

8.根据权利要求1所述的一种图形化方式规划AGV行走区域并监控其运行的方法，其特征在于，所述步骤S105具体包括：可以查看步骤S103生成并录入数据库的交叉路口信号灯位置和设备基本属性的信息，并支持操作人员的维护，从而达到快速对仓储或车间区域内的信号灯位置属性信息的更改。

9.根据权利要求1所述的一种图形化方式规划AGV行走区域并监控其运行的方法，其特征在于，所述步骤S106具体包括：AGV智能移动单元动画实时显示，接受AGV智能移动单元控制调度上位机发送的每台AGV智能移动单元当前位置后，触发自动推算出步骤S102所述的布局定义图形位置，并以图形化标识AGV智能移动单元显示到布局定义的图形中，从而实现仓储或车间内所有的AGV智能移动单元实时位置动画移动显示，同时启动和停止指定的AGV移动单元设备。

10.根据权利要求9所述的一种图形化方式规划AGV行走区域并监控其运行的方法，其特征在于，所述步骤S106还包括：根据实际接受AGV智能移动单元报警信号进行分析，将AGV编号、名称和报警信息对照在显示区域采用红闪方式显示；所述显示区域还包括，统计显示，用于统计在轨运行的AGV智能移动单元的总数量和报警异常数量以及当日所有AGV智能移动单元搬运次数。

11.根据权利要求10所述的一种图形化方式规划AGV行走区域并监控其运行的方法，其特征在于，所述步骤S106还包括：AGV智能移动单元动画实时显示提供用户拉取所需要报表数据进行查看浏览，并支持导出报表成Excel文件并可打印，其所述报表包括：AGV智能移动单元异常信息报表和每台AGV智能移动单元运输任务的报表供相关负责人考核评估。