1.一种抑制风力随机扰动的缆机运行线路规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：建立缆机吊罐工作过程中的运输路径约束条件，包括时间约束条件、碰撞约束条件和高度约束条件；

S2：确定缆机吊罐运行路径的相关影响因素，包括工期、机械使用效率和空间暴露风险；

工期计算方式如下：

ts＝ta+tb+tc

式中，ts为缆机重载运输的工期；ta、tb、tc分别为缆机重载运输加速、匀速、减速时间；

la、lb、ln分别为缆机重载运输加速、匀速、减速运行水平距离；vn为小车运行最大水平速度；

ae、ab分别为小车重载运输加速度和减速度；Ix装料点到卸料点的水平距离；

机械使用效率计算步骤如下：

S21：根据缆机吊罐影响空间内的仓面施工机械各时刻工作状态rk与缆机一次往返时间Ta，计算仓面施工机械的有效工作时间Tk：S22：机械使用效率η可表示为：

式中：rk为0‑1变量，当施工状态为有效运行状态时，rk＝1；当施工状态为等待、避让非有效施工状态时，rk＝0；

空间暴露风险计算步骤如下：

S23：吊罐出现在空间暴露区域的概率P2等于吊罐出现在空间暴露区域中的时间ta与缆机往返运行时间Ta之比：S24：根据缆机与仓面振捣机械同时上下作业时重叠部分的宽度cy和振捣机械宽度cd，计算空间暴露区域占据振捣机械数量Os为：S25：振捣机械出现在空间暴露区域的时间tz可表示为：式中：R为振捣机械振动半径，tr为振捣机械在一个插点的作用时间，tm为相邻插点之间的移动时间，k为仓面施工振捣机械数量，cx为重叠部分的长度；

S26：根据某一层工作面混凝土总需求量及吊罐体积，该层总施工时间为：式中：Tz为某一层坝体缆机总施工时间，wx为待浇仓面长度，wy为待浇仓面宽度，σ为松铺系数，c为分仓层厚度，Q为吊罐体积；

S27：在风速条件下，振捣机械出现在空间暴露区域的概率P3为振捣机械出现在空间暴露区域的时间tz与浇筑层施工总时间Tz之比：S28：根据坝址附近各级风速vf的概率P1，若鲁棒控制风速为vlb，利用联合概率得到风力作用下的浇筑空间暴露风险的期望值E：S3：结合运输路径约束条件，以工期、机械使用效率以及空间暴露风险为目标，建立缆机运行路径多目标优化模型；

缆机运行路径多目标优化模型建立步骤如下：

S31：根据现场施工情况划定重叠区域，确定施工设备参数，F1为工期目标，F2为机械使用效率目标，F3为空间暴露风险目标；

S32：通过对工期ts、机械使用效率η和空间暴露风险E的缆机运行路径影响因素进行分析，得到缆机运行路径优化多目标函数；

S4：采用多目标鲁棒优化方法，构建缆机运行路径多目标鲁棒优化模型；

S5：采用交叉熵进化算法，通过快速非支配排序及适应度值的分配获取多目标折中解集，实现解集向帕累托前沿逼近并获得帕累托最优解。

2.根据权利要求1所述的一种抑制风力随机扰动的缆机运行线路规划方法，其特征在于：所述步骤S1中，缆机吊罐工作过程中的运输路径约束条件建立步骤如下：S11：在不超过某一层坝体缆机最长施工工期Tzmax条件下，时间约束条件表示为：Tz≤Tzmax

式中，Tz为某一层坝体缆机总施工时间；

S12：假设吊罐位置为(xi,yi,zi)，障碍物的坐标为(x0,y0,z0)，则吊罐与障碍物之间的最小距离Dmin表示为：根据驾驶员的响应时间随机性k1、绳索摆动k2和风压k3对缓冲距离Dh的影响，考虑缆机的速度vi以及正常制动加速度ai，则缓冲距离Dh表示为：碰撞约束条件可表示为：

Dh≤Dmin

S13：假设L为装料点到卸料点的垂直距离，h为吊罐高度，Hlb为鲁棒控制高度，hd为吊罐底端距离坝面距离，高度约束条件表示为：L‑(hd+h)≤Hlb。

3.根据权利要求1所述的一种抑制风力随机扰动的缆机运行线路规划方法，其特征在于：所述步骤S4中，构建缆机运行路径多目标鲁棒优化模型的过程如下：S41：假设缆机运行往返时间Ta、风速vf和缆机运行高度，不确定参数分布于有界对称区间且分布信息未知，将不确定参数用box不确定集合表示；

S42：缆机往返时间 是不确定风力在时间约束上的参量，Ta为参量的标称值，为扰动量，不确定性集合遵循如下约束：S43：确定某一层坝体缆机总施工时间 吊罐底端距离坝面距离 和风速 分别为不确定风力在时间、高度和风速度约束上的参量，其表达形式为：Ωj＝{ξ||ξj|≤Γj,ξj∈[‑1,1],Γj∈[0,1]}式中：Ωj为ξj的多面体集合，ξj为不确定系数，Γj为鲁棒测度， 和 分别为不确定风力在时间、高度和风速上的扰动量；

S44：消除工期目标F1、机械使用效率目标F2和空间暴露风险目标F3不同目标之间量纲的差异性，对多目标鲁棒性模型标准化处理：式中：f1、f2和f3分别为工期、机械使用效率和空间暴露风险评估值，Tp为缆机往返一次的计划运输时间。

4.根据权利要求1所述的一种抑制风力随机扰动的缆机运行线路规划方法，其特征在于：所述步骤S5中实现帕累托最优解的步骤如下：S51：输入缆机运输路径所需信息，包括吊罐尺寸Q、加速度ae、减速度ab和匀速度vn，设置仓面作业振动机械的参数和待浇仓面尺寸，初始化装料点、卸料点、最大计算次数和鲁棒测度Γj，利用参数生成初始路线；

S52：对于路线总体，分别计算不同Γ值下的鲁棒单目标优化和多目标优化函数值，通过快速非支配排序和适应度值分配，获得缆机运行路径鲁棒优化第一代亚群；

S53：利用平滑操作提升均值和方差向量参数的稳定性，进行参数更新，通过对比进化个体之间的异同，得到个体的进化方向；

S54：通过更新均值和方差，产生新的子代，并利用非支配排序，对子代个体进行择优选择；

S55：若新路径种群达到最大计算次数，则得到帕累托最优解，并终止整个路径优化。