1.一种仿生蛇形蠕动机器人，包括蛇头驱动装置(1)、蛇尾驱动装置(2)、多个蛇身同步驱动装置(3)、多个连接固定外框(4)、多个横向铰接器(5)和多个纵向蠕动铰接器(6)，其特征在于：所述的多个连接固定外框(4)内均固定连接有纵向蠕动铰接器(6)，纵向之间的连接固定外框(4)通过纵向蠕动铰接器(6)铰接，横向之间的连接固定外框(4)通过横向铰接器(5)滑动铰接，蛇头驱动装置(1)和蛇尾驱动装置(2)分别固定连接在前端和后端的连接固定外框(4)上，多个蛇身同步驱动装置(3)均匀固定连接在多个连接固定外框(4)上；

所述的蛇头驱动装置(1)包括蛇头固定框(1-1)、蛇头电机固定座(1-2)、蛇头双轴伺服电机(1-3)、两个蛇头驱动转动轴(1-4)、两个组合驱动扇轮(1-5)、横向电机固定台(1-6)、摆动调节电机(1-7)和摆动调节扇轮(1-8)，蛇头固定框(1-1)固定连接在最前端的两个连接固定外框(4)上，蛇头电机固定座(1-2)固定连接在蛇头固定框(1-1)内，蛇头双轴伺服电机(1-3)固定连接在蛇头电机固定座(1-2)上，两个蛇头驱动转动轴(1-4)分别通过联轴器连接蛇头双轴伺服电机(1-3)的两个传动轴，两个蛇头驱动转动轴(1-4)均转动连接在蛇头固定框(1-1)内，两个组合驱动扇轮(1-5)分别固定连接在两个蛇头驱动转动轴(1-4)上，横向电机固定台(1-6)固定连接在蛇头固定框(1-1)内壁的两端，摆动调节电机(1-7)固定连接在横向电机固定台(1-6)内，摆动调节扇轮(1-8)固定连接在摆动调节电机(1-7)的传动轴上；所述的蛇尾驱动装置(2)的结构和连接方式与蛇头驱动装置(1)相同，蛇尾驱动装置(2)固定连接在最后端的两个连接固定外框(4)上；

所述的蛇身同步驱动装置(3)包括蛇身固定框(3-1)、蛇身电机固定座(3-2)、蛇身双轴伺服电机(3-3)、两个蛇身驱动转动轴(3-4)和两个蛇身组合扇轮(3-5)，蛇身固定框(3-1)固定连接在中端的两个连接固定外框(4)上，蛇身电机固定座(3-2)固定连接在蛇身固定框(3-1)内，蛇身双轴伺服电机(3-3)固定连接在蛇身电机固定座(3-2)上，两个蛇身驱动转动轴(3-4)通过联轴器分别连接在蛇身双轴伺服电机(3-3)的两个传动轴上，两个蛇身驱动转动轴(3-4)均转动连接在蛇身固定框(3-1)内，两个蛇身组合扇轮(3-5)分别固定连接在两个蛇身驱动转动轴(3-4)上；

所述的连接固定外框(4)包括弧形框(4-1)和中端开口(4-2)，中端开口(4-2)左右贯穿设置在弧形框(4-1)上，蛇头固定框(1-1)固定连接在最前端的两个弧形框(4-1)上，蛇尾驱动装置(2)固定连接在最后端的两个弧形框(4-1)上，蛇身固定框(3-1)固定连接在中端的两个弧形框(4-1)上；

所述的横向铰接器(5)包括两个固定铰接座(5-1)、固定滑轴(5-2)、滑动槽(5-3)和滑动座(5-4)，两个固定铰接座(5-1)均固定连接在左端的弧形框(4-1)上，滑动座(5-4)固定连接在右端的弧形框(4-1)上，两个固定铰接座(5-1)之间固定连接固定滑轴(5-2)，两个固定铰接座(5-1)通过固定滑轴(5-2)滑动连接在滑动座(5-4)的滑动槽(5-3)内；

所述的纵向蠕动铰接器(6)包括中心滑动球(6-1)、两个十字滑动槽(6-2)、前连接杆(6-3)、前滑动圆块(6-4)、前滑动球槽板(6-5)、两个前内滑块(6-6)、前球槽(6-7)、前转动球体(6-8)、两个前转动铰接板(6-9)和两个后转动铰接板(6-10)，中心滑动球(6-1)的两端分别设置有两个十字滑动槽(6-2)，前连接杆(6-3)通过前滑动圆块(6-4)滑动连接在前侧的十字滑动槽(6-2)内，前连接杆(6-3)固定连接在前滑动球槽板(6-5)上，前滑动球槽板(6-5)的两端通过两个前内滑块(6-6)上下滑动连接在弧形框(4-1)内，前滑动球槽板(6-5)上设置有前球槽(6-7)，前转动球体(6-8)转动连接在前球槽(6-7)内，前转动球体(6-8)的上下两端分别固定连接两个前固定转轴，两个前转动铰接板(6-9)的后端分别铰接在前转动球体(6-8)的两个前固定转轴上，两个前转动铰接板(6-9)的前端分别铰接两个后转动铰接板(6-10)；

所述的纵向蠕动铰接器(6)还包括后连接杆(6-11)、后滑动圆块(6-12)、后缓冲铰接板(6-13)、后滑动球槽板(6-14)、两个后内滑块(6-15)、后转动球体(6-16)、两个后固定转轴(6-17)，后连接杆(6-11)的前端通过后滑动圆块(6-12)滑动连接在后侧的十字滑动槽(6-

2)内，后连接杆(6-11)的后端固定连接后缓冲铰接板(6-13)，后缓冲铰接板(6-13)的后端铰接后滑动球槽板(6-14)的前端，后滑动球槽板(6-14)的两端通过两个后内滑块(6-15)上下滑动连接在弧形框(4-1)内，后转动球体(6-16)转动连接在后滑动球槽板(6-14)上的球槽内，后转动球体(6-16)的上下两端分别固定连接两个后固定转轴(6-17)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于：所述的后转动铰接板(6-10)铰接在位于前侧的弧形框(4-1)的后固定转轴(6-17)上。

3.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于：所述的组合驱动扇轮(1-5)和蛇身组合扇轮(3-5)为组合扇轮，两个组合驱动扇轮(1-5)和蛇身组合扇轮(3-5)组合成360°的圆形扇轮。

4.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于：所述的摆动调节扇轮(1-8)的外端粘接橡胶。