1.一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于，包括：摄像装置（1）、仿生蛇头（2）、蛇身关节（3）和仿生蛇尾（4），其中所述摄像装置（1）位于所述仿生蛇头（2）上，所述蛇身关节（3）连接所述仿生蛇头（2）和所述仿生蛇尾（4）；

所述蛇身关节（3）包括驱动装置、转向装置、控制器和支架；所述控制器分别控制所述驱动装置和所述转向装置实现仿生蛇形蠕动机器人的直线移动和转向。

2.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于，所述支架包括前支架（307）和后支架（314）。

3.根据权利要求1或2所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于，所述驱动装置包括蠕动板（303）、第一舵机（302、313）和第一舵盘（315）；所述第一舵机（302、313）经转轴和第一舵盘（315）与所述蠕动板（303）固定，所述第一舵机（302、313）设置在后支架内侧，所述第一舵盘（315）设置在后支架外侧；所述蠕动板（303）包括相对设置的两个蠕动板。

4.根据权利要求3所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于，所述第一舵盘（315）内圈均固定于所述第一舵机（302、313）的转轴上；所述蠕动板（303）的一端均固定于第一舵盘的外圈，所述第一舵机（302、313）转动带动所述第一舵盘（315）转动进而引起所述蠕动板（303）上下摆动。

5.根据权利要求3或4所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于，两所述蠕动板（303）的另一端经弹性绳索（312）连接形成闭环封口，所述蠕动板（303）上下摆动时，所述弹性绳索（312）会随着摆动幅度的大小作出适应性的弹性调。

6.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于，所述转向装置包括连接板、第二舵盘（315）和第二舵机（301、304、308、309）；所述第二舵机（301、304、308、309）经转轴与所述第二托盘固定；所述连接板的两端分别固定于所述第二托盘上，随所述第二舵盘（315）的转动而实现左右方向的转向。

7.根据权利要求1或6所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于，所述连接板包括上连接板（305）和下连接板（310）。

8.根据权利要求1或7所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于，所述第一舵机设置在后支架（314）内，所述第二舵机分别设置在后支架314和前支架（307）内。

9.根据权利要求7所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于，所述控制器每节蛇身有两个，分为前控制器（306）和后控制器（311），分别固定于连接板上，用于控制所述第一舵机和所述第二舵机的转向与转速。

10.根据权利要求1所述的一种仿生蛇形蠕动机器人，其特征在于，所述蛇身关节（3）为一个或多个。