1.一种多用途蛇形机器人，其特征在于：包括蛇头、蛇身、液压杆和十字万向节，所述蛇头包括蛇头架、动力转向轮、蛇头控制器，所述蛇身包括蛇身架、随动轮、蛇身控制器；相邻的蛇头与蛇身之间、两节蛇身之间通过设置在两侧的扭动装置连接，扭动装置由液压杆与十字万向节组成，左右各一套；所述液压杆包括伸缩杆、油腔、第一密封环、第二密封环；所述伸缩杆与油腔前端滑动匹配，所述油腔后端固定在蛇身架上的凹形开口处，油腔后端设有油路开口；所述蛇头控制器和蛇身控制器均采用数字信号处理器TMS320F28，蛇头控制器与每个蛇身控制器通过Zigbee模块实现无线通信连接；所述蛇身架为中空结构，内置蓄电池、油泵和储油罐，分别安装于蛇身内部底面或侧壁，油泵包含电机、出油管和进油管，油泵进油管与储油罐连接，油泵出油管穿过蛇身架上的凹形开口与液压杆的油腔开口连接，每个蛇身架内部设置左右两个油泵，分别与蛇身控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的多用途蛇形机器人，其特征在于：所述动力转向轮为液压结构，由液压缸和多个同步液压杆组成，所述同步液压杆顶部为扇形结构，其外表面带有防滑凹槽。

3.根据权利要求1或2所述的多用途蛇形机器人，其特征在于：所述动力转向轮有两个，分别位于蛇头架的左右两侧，分别与蛇头控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的多用途蛇形机器人，其特征在于：所述蛇身设置有一个或多个，每个蛇身包含有多个随动轮，且对称地设置在蛇身架左右两侧，其外表面带有防滑凹槽。

5.根据权利要求1所述的多用途蛇形机器人，其特征在于：所述蛇头架为中空结构，内置蓄电池、伺服电机，分别与蛇头控制器电连接。

6.根据权利要求1所述的多用途蛇形机器人，其特征在于：所述蛇头架上设置前照灯、摄像头、探测器，分别与蛇头控制器电连接，前照灯为LED灯，摄像头为CCD摄像头，探测器类型为地形扫描声呐探测器。

7.根据权利要求1所述的多用途蛇形机器人，其特征在于：所述蛇头架上设置有一个或多个机械手。