1.一种履带运输车载物平台自动调平控制系统，其特征在于，包括倾角检测模块、中心处理器模块、执行模块和限位模块；倾角检测模块、执行模块和限位模块均与中心处理器模块连接；

倾角检测模块安装在履带运输车的载物平台底部，用于检测载物平台底面与水平面间的夹角并发送至中心处理器模块；

限位模块安装在载物平台底部，用于检测载物平台底部四周与履带运输车的底盘之间的距离并发送至中心处理器模块；

中心处理器模块，用于将接收的载物平台底面与水平面间的夹角与预设夹角值比较得到第一比较结果，将接收的载物平台底部四周与履带运输车底盘之间的距离与预设距离值比较得到第二比较结果，根据第一比较结果和第二比较结果生成调平控制指令发送至执行模块；

执行模块与履带运输车的液压调平系统连接，用于根据接收的调平控制指令控制液压调平系统中液压缸的伸缩；

所述倾角检测模块包括双轴加速度传感器和倾角检测模块稳压电路；

双轴加速度传感器安装在履带运输车的载物平台底部，信号输出端连接中心处理器模块，电源端通过倾角检测模块稳压电路连接电源；

所述中心处理器模块包括单片机、单片机电源电路和若干晶体管输出电路；

单片机的信号输入端连接倾角检测模块和限位模块，信号输出端与若干晶体管输出电路的一端均连接，晶体管输出电路的另一端连接执行模块，单片机的电源端通过单片机电源电路连接电源；

所述晶体管输出电路包括隔离光耦电路、MOS管、LED和升压电路；

隔离光耦电路一端连接中心处理器模块，另一端依次连接MOS管和执行模块，MOS管上并联一个续流二极管，升压电路一端连接电源，另一端连接执行模块，LED一端连接升压电路与执行模块之间的连接线，另一端连接MOS管和执行模块之间的连接线；

当车辆在行驶过程中，倾角检测模块检测到车身倾斜，同时发出一个PWM脉冲信号至单片机接口，单片机根据其输入信号计算出高电平在一个时间周期内持续的时间；单片机检测到上升沿时，进入中断开始计数；当检测到下降沿时，计数停止，进入中断读取计数器的值，根据计数值与计数频率得到高电平的脉冲宽度，并计算得到高电平脉冲在整个周期中的占空比；再由占空比、偏移加速度和车身偏移角度之间一一对应关系，计算得到前后左右偏移程度；若偏移角度为0，则单片机输出低电平，晶体管输出电路的MOS管不导通，执行模块不动作，此时载物平台保持原有的状态；若偏移角度不为0，单片机通过I/O接口PA1、PA2、PA3和PA4输出调平控制指令，并且该调平控制指令为PWM脉冲信号；调平控制指令通过隔离光耦电路，避免外部电路工作时冲击电流较大对单片机调平控制指令的干扰，由于PWM波信号作用，晶体管输出电路可输出相应的控制电压和电流，实现对电磁比例换向阀的阀口启闭程度大小的无级控制，实现对液压缸伸缩程度精确稳定的控制；当运输车在复杂工况下运动，车身产生偏斜时，重复以上过程，实现载物平台始终与地面平行的过程。

2.根据权利要求1所述的履带运输车载物平台自动调平控制系统，其特征在于，所述双轴加速度传感器的型号为ADXL202，所述倾角检测模块稳压电路为开关型稳压电路LM2576。

3.根据权利要求1所述的履带运输车载物平台自动调平控制系统，其特征在于，所述单片机为STM32F103，所述单片机电源电路采用三端稳压芯片LM1117‑3.3，所述MOS管为N沟道MOS管LR7843，升压电路为SC3671 BOOST。

4.根据权利要求1所述的履带运输车载物平台自动调平控制系统，其特征在于，所述执行模块包括若干电磁比例换向阀，若干电磁比例换向阀分别设置在液压调平系统的液压缸控制油路上，若干电磁比例换向阀均连接中心处理器模块。

5.根据权利要求1所述的履带运输车载物平台自动调平控制系统，其特征在于，所述限位模块包括若干接近传感器，若干接近传感器均与中心处理器模块连接，若干接近传感器分别设置在载物平台底部四周。

6.根据权利要求5所述的履带运输车载物平台自动调平控制系统，其特征在于，所述接近传感器与中心处理器模块之间设置隔离光耦电路。