1.一种点云模型三轴等残留高度数控加工刀轨生成方法，其特征在于，包括以下具体步骤：步骤1、输入需要加工的点云模型和加工参数，计算首行刀位点集合；

设点云点集为p，p＝{pi|p0,p1,p2,…,pn}，获取点云最长边的数据点集p1，根据步长筛选出刀触点集合 对每个刀触点运用k邻近法计算出法矢 按照式(1)计算出首行刀位点集合步骤2、对刀位点构造局部坐标系；

设第i行刀位点集合为 以 为原点创建局部坐标系XwYwZw，

令向量 为Yw轴正方向，法平面即为坐标平面XwZw，与全局坐标平面XY的交线作为Xw轴，最后以右手法则确定Zw轴；设Xw、Yw、Zw轴单位向量分别为iw、jw、kw，可获得任意一点p在局部坐标系下坐标pw；

步骤3、计算进给方向法平面上的点云轮廓点集；

计算残留高度点需要求出刀位点 进给法平面上的点云轮廓数据点，为了提高轮廓精度，获取刀位点 刀具投影邻域内的数据点，计算出在局部坐标系XwYwZw中的坐标，利用式(4)获得在切片厚度e范围内的点集Pi,j，最后采用切片求交法对Pi,j计算出轮廓点集其中xw、yw是局部坐标系下的坐标，R为刀具半径；

步骤4、迭代计算出残留高度点；

步骤4.1、获取点云轮廓点集 中计算 的初始点；设残留高度最大允许值为h，要求的残留高度点为 对点集 中所有点计算到原点Ow的距离D，对 仅保留所有满足D≤(R+h)的点，记为{pk}；对点集{pk}中每个点带入式(5)，计算出Δ最小值对应的点pk作为计算 的初始点，即点集{pk}中距离圆x2+z2＝(R+0.5h)2最近的点；

步骤4.2、计算交点 坐标；以 为圆心、h为半径，构建圆⊙pk与刀具圆的交点为 和 设 的x坐标 大于 在三角形 中，

Owpk＝Dk，设 则交点 的坐标 可由式(6)求出：

步骤4.3、计算迭代数据点、获取残留高度点 以点 为圆心、h为半径，构建圆运用式(7)求出点集{pk}中所有位于圆 内的点，获取其中最短距离 所对应的点作为下一次计算的数据点，并从点集{pm}中删除所有位于圆 之外的点，转到步骤

4.2。若点集{pm}为空集，则说明 到点云轮廓的最小距离为h， 就是要求的残留高度点步骤5、对残留高度点构造局部坐标系；

设第i行残留高度点集合为 与步骤2类似，以 为原点创建局

部坐标系XsYsZs，令向量 为Ys轴正方向，法平面即为坐标平面XsZs，与全局坐标平面XY的交线作为Xs轴，最后以右手法则确定Zs轴，求出Xs、Ys、Zs轴的单位向量is、js、ks，以及在局部坐标系下的点坐标；

步骤6、设置等残留高度刀位点的坐标初值；

步骤7、迭代计算出等残留高度刀位点；

以上计算步骤中，步骤2～4为残留高度点计算流程，步骤5～7为等残留高度刀位点计算流程；对当前行刀位点集合 可由以上步骤求出相邻行等残留高度刀位点集合以此类推，可完成所有行等残留高度刀位点的计算，最后所有刀位点组成了点云完整的等残留高度刀轨。

2.根据权利要求1所述的点云模型三轴等残留高度数控加工刀轨生成方法，其特征在于，所述的步骤1中输入点云模型和加工参数，包括步长、切片厚度，输入刀具类型和尺寸。

3.根据权利要求1所述的点云模型三轴等残留高度数控加工刀轨生成方法，其特征在于，Xw、Yw、Zw轴单位向量iw、jw、kw，由式(2)求出：

4.根据权利要求3所述的点云模型三轴等残留高度数控加工刀轨生成方法，其特征在于，任意一点p在局部坐标系下坐标pw可由式(3)求出：

5.根据权利要求1所述的点云模型三轴等残留高度数控加工刀轨生成方法，其特征在于，所述设置等残留高度刀位点的坐标初值包括：在XsYsZs坐标系中，假设下一行刀位点位于坐标平面上且与当前刀位点等高，以此设置等残留高度刀位点 初值；以残留高度点 为球心，构建半径为R的球面； 所在平面 与球的交线为以 为圆心、r为半径的圆，其中 圆与坐标面XsZs的两个交点坐标为 设下一行刀位点

在Xs轴正方向，则 初始坐标为 极坐标为(Rcosθs,0,Rsinθs)，θs为与Xs轴正方向的夹角。

6.根据权利要求1所述的点云模型三轴等残留高度数控加工刀轨生成方法，其特征在于，所述步骤7包括以下子步骤：步骤7.1、获取计算等残留高度刀位点的点云子集P′i,j。选取点云p中残留高度点 邻域内的点组成子集P′i,j，作为计算相邻行刀位点 的候选刀触点，对 附近的数据点计算出在XsYsZs坐标系下的坐标，获取所有满足式(8)的点组成P′i,j：步骤7.2、计算P′i,j到 距离最小的数据点pmin并判断，获取等残留高度刀位点；点集P′i,j中任意一点 到 的距离D可由式(9)求出，获取最小距离Dmin对应的点 若Dmin＜R，pmin是干涉点，从点集P′i,j中删除所有D＞R的非干涉点，若Dmin＞R，说明pmin不是干涉点，转到步骤7.3；若Dmin＝R，则将 的坐标转换为全局坐标，即为要求的相邻行，完成计算；

步骤7.3、计算点pmin所对应的 坐标。以 为圆心、R为半径的刀具绕Ys旋转γ角后，pmin与刀具上的点p′min重合，则此时的 就是点pmin所对应的刀位点；平面 与刀具的截线是以 为圆心的圆，在三角形ΔO′i+1,jO′sp′min和ΔO′i+1,jO′spmin中，令O′sp′min＝O′spmin＝l， l和D′min均可运用式(9)求出两点间的距离，再用式(10)计算出γ：当γ＞0时， 需逆时针旋转，否则需顺时针旋转，由式(11)可计算出 旋转后的新坐标，即为点pmin所对应的 坐标，转到步骤7.2。