1.一种三角网格模型的等残留高度刀触点轨迹生成方法，其特征在于，步骤如下：

1)载入三角网格模型，具体为：

读取三角网格模型，采用C++标准模板库中的关联容器类set进行冗余顶点的去除，建立无重复顶点的vector类型点表和面片表；采用关联容器类set查找伙伴半边并创建半边数据结构，建立vector类型的半边表；同时建立面片到顶点、面片到半边、顶点到面片、顶点到半边、半边到顶点、半边到面片内的前后相连半边、半边到相对应半边的邻接关系；

2)对于需要偏置的刀具路径，将路径中的刀触点分为凸刀触点、凹刀触点和平滑刀触点三类；

3)刀具路径的刀触点各向异性偏置：对于路径中的刀触点，先计算三类刀触点的切平面内各向异性偏置，再计算模型表面上的实际偏置刀触点；

4)偏置刀具路径的自相交处理，包括刀具路径自相交检测、路径交点计算、有效子路径判断等三个方面处理；

5)重复步骤2)至步骤4)，直到刀具路径覆盖整个三角网格模型表面。

2.根据权利要求1所述的三角网格模型的等残留高度刀触点轨迹生成方法，其特征在于，步骤2)中，路径中的刀触点包括凸刀触点、凹刀触点和平滑刀触点；刀触点类型的判别方法具体如下：设点P为刀触点，P点处的单位法矢为n，l1和l2为连接P点的前后两段路径线段的单位方向矢量，P点前连接线段所决定的偏置方向t1，则当偏置后的新刀触点在沿着刀具路径方向的左边时，即左偏置时t1＝(n×l1)/|n×l1|，当进行右偏置时t1＝(l1×n)/|l1×n|，设标量d1＝t1·l2、d2＝l1·l2，ε1为一个接近0的正数，ε2为一个小于1但接近1的正数，则：当|d1|＜ε1且d2＞ε2时，P点为平滑刀触点；

当d1＞ε1时，P点为凹刀触点；

当d1＜-ε1时，P点为凸刀触点。

3.根据权利要求1所述的三角网格模型的等残留高度刀触点轨迹生成方法，其特征在于，步骤3)中，计算三类刀触点的切平面内各向异性偏置，是根据刀触点类型在刀触点的切平面内对刀触点进行相应偏置，具体计算方法分别如下：(a)凸刀触点的切平面内偏置：凸刀触点设为Pi,j，采用各向异性的三点偏置，在过Pi,j点的网格模型切平面上，Pi,j点的三个偏置方向分别计算为t1＝(n×l1)/|n×l1|，t2＝(n×l2)/|n×l2|，t3＝(n×l3)/|(n×l3)|，其中l3＝(l1+l2)/|l1+l2|；计算模型在Pi,j点处沿t1、t2和t3三个方向上的行距分别为w1、w2和w3，其中沿某一方向的行距计算公式为：式中，w为行距，h为加工残留量，r为刀具半径，ρ为刀触点在偏置方向的曲率半径；

(b)凹刀触点的切平面内偏置：凹刀触点设为Pi,j，L'1为Pi,j点前一连接线段的偏置直线，L'2为为Pi,j点前一连接线段的偏置直线，t1＝(n×l1)/|n×l1|，t2＝(n×l2)/|n×l2|；w1和w2分别是模型在Pi,j点处沿t1和t2两个方向上行距；则L'1的参数方程为：L'1(u)＝(Pi,j+w1·t1)-l1·u，其中u为参数方程的参数变量；L'2的参数方程为：L'2(v)＝(Pi,j+w2·t2)+l2·v，其中v为参数方程的参数变量；

令L'1(u)＝L'2(v)，解得u＝w2·l1·t2/[1-(l1·l2)2]，将u代入直线L'1(u)计算出Pi,j的过渡点P′i+1,j；

计算w＝|P′i+1,j-Pi,j|，t＝(P′i+1,j-Pi,j)/w；

(c)平滑刀触点的切平面内偏置：平滑刀触点设为Pi,j，则其偏置方向为t＝(n×l)/|(n×l)|，其中l＝(l1+l2)/|l1+l2|，沿t方向的行距计算为w。

4.根据权利要求1所述的三角网格模型的等残留高度刀触点轨迹生成方法，其特征在于，步骤3)中，实际偏置刀触点的计算方法具体为：步骤①设当前刀触点为Pi,j，n为模型在Pi,j点处的单位法矢，t为Pi,j点处某一偏置方向的单位切矢量，w为Pi,j点在t方向上的行距计算值；

步骤②构造过Pi,j点且包含矢量n、t的平面Π，平面Π内有中点为O＝Pi,j-ρ·n，ρ为模型在Pi,j点处沿t方向的曲率半径；

步骤③平面Π内t′为刀触点理论偏置方向矢量，在t′方向上的Pi+1,j为理论偏置点；为计算Pi+1,j，在Π内过O作线段Pi,jPi+1,j的垂线L，垂足为B，线段Pi,jB长度为w/2；

步骤④垂线L与Pi,j点处的t向切线交于A，线段Pi,jA的长度为：

步骤⑤计算点O到A的矢量V＝ρ·n+d·t，单位化为v；由于t′与V垂直，所以t′＝((n×t)×v)/|(n×t)×v|，则P′i+1,j＝Pi,j+w·t′；

步骤⑥构造参数变量为s的参数直线L′(s)＝O+(P′i+1,j-O)·s与模型三角面片求交，获得实际偏置刀触点Pi+1,j。

5.根据权利要求1所述的三角网格模型的等残留高度刀触点轨迹生成方法，其特征在于，步骤4)中，刀具路径自相交检测处理，设偏置后获得新的刀具路径CCi+1，其中依次存放刀触点P0、P1、…、Pn-1、Pn，则刀具路径自相交检测的过程如下：步骤①查找CCi+1中最长的轨迹线段，取其长度的一半，设为l；

步骤②基于CCi+1中的所有刀触点创建k-d搜索树；

步骤③依次取刀触点，设为Pi，i分别取值从0,1,…,n-3，线段PiPi+1的长度为d，计算γ＝(d2+l2)1/2；以Pi为检索中心，以γ为检索半径，通过k-d树获得一组刀触点，从中剔除索引值小于等于i+2的刀触点，最终获得刀触点数组PList；

步骤④依次取PList中的刀触点，设为Pj，分别检测线段PiPi+1是否与Pj-1Pj和PjPj+1相交；

PiPi+1与PjPj+1相交的检测方法为：分别设矢量V1＝Pi+1-Pi、V2＝Pj+1-Pj、es1＝Pj-Pi、ee1＝Pj+1-Pi、es2＝Pi-Pj、ee2＝Pi+1-Pj，标量d1＝(es1×V1)·(ee1×V1)、d2＝(es2×V2)·(ee2×V2)；

分三种情况处理：

(a)如果d1＜0且d2＜0，则PiPi+1与PjPj+1相交，进行交点计算；

(b)如果d1＝0且d2＜0，则进行一步判断：如果Pj为es1×V1为零矢量则判断为无交点，如果叉积矢量ee1×V1为零矢量，则令ee1＝Pj+2-Pi，再计算d1＝(es1×V1)·(ee1×V1)，如果d1＜0则Pj+1为交点，d1＞0则无交点；

d1＜0且d2＝0时，同样可确定交点为Pi+1或无交点；

(c)其余情况则两线段无交点；

PiPi+1与Pj-1Pj相交的检测方法同理。

6.根据权利要求1所述的三角网格模型的等残留高度刀触点轨迹生成方法，其特征在于，步骤4)中，路径交点计算处理，刀具路径出现自相交时，设线段PiPi+1和PjPj+1相交，交点计算如下：步骤①线段PiPi+1的单位方向矢量li＝(Pi+1-Pi)/|Pi+1-Pi|，线段PjPj+1的单位方向矢量lj＝(Pj+1-Pj)/|Pj+1-Pj|，模型在四个刀触点处的单位法矢分别为ni和ni+1、nj和nj+1，则计算：当ni+1×ni为非零矢量时，nΠ1＝li×(ni+1+ni)/|ni+1+ni|，否则nΠ1＝li×ni；当nj+1×nj为非零矢量时，nΠ2＝lj×(nj+1+nj)/|nj+1+nj|，否则nΠ2＝lj×nj；将nΠ1和nΠ2单位化后仍分别记为nΠ1和nΠ2；

步骤②过线段PiPi+1，以nΠ1为法矢构造平面Π1，计算平面Π1与线段PjPj+1的交点为点I'；

步骤③以l＝(nΠ1×nΠ2)/|nΠ1×nΠ2|为方向矢量，过点I'构造一条直线，分别与Pi和Pi+1所在三角面片以及位于两点之间的面片进行求交计算，获得交点I；

PiPi+1与Pj-1Pj交点的计算方法同理。

7.根据权利要求1所述的三角网格模型的等残留高度刀触点轨迹生成方法，其特征在于，步骤4)中，有效子路径判断处理，设线段PiPi+1和PjPj+1相交，如果Pi+1为交点，则令Pi+2为Pi+1，如果Pj+1为交点，则令Pj+2为Pj+1；交点为I，ti为刀具路径线段PiPi+1的偏置方向，tj为刀具路径线段PjPj+1的偏置方向，有效子路径判断的具体方法为：步骤①计算矢量li＝(I-Pi)、li+1＝(Pi+1-I)和lj＝(I-Pj)、lj+1＝(Pj+1-I)；

步骤②计算d1＝ti·lj、d2＝ti·lj+1，

步骤③如果d1＞0且d2＞0，则Pi、I、Pj+1所在的子刀具路径为有效路径，Pj、I、Pi+1所在的子刀具路径为无效路径；如果d1＜0且d2＜0，则Pi、I、Pj+1所在的子刀具路径为无效路径，Pj、I、Pi+1所在的子刀具路径为有效路径；

PiPi+1与Pj-1Pj有效性的判断方法同理。