1.基于恒力机构的可自适应蕉茎的香蕉落梳装置，其特征在于：包括机架(1)、外刀盘(2)、内刀盘(3)、第一固定轴(201)、第二固定轴(301)、第一升降挡块(501)、第二升降挡块(502)、扭转弹簧(6)、固定架(7)、硬质刀片安装架(8)、可运动导杆(9)、水平压缩弹簧(10)、公共立柱(11)、斜置压缩弹簧(12)、类避震器接头(13)、硬质刀片(14)、软质刀片(15)；所述机架(1)的中心处形成有一个通孔；所述外刀盘(2)为环形结构，其环形外圆的直径小于上述通孔直径，该外刀盘(2)通过其外圆直径两端对称设置的两个第一固定轴(201)轴孔配合安装在机架(1)的通孔上方，并与机架(1)的通孔同轴，所述外刀盘(2)能够绕两个第一固定轴(201)进行翻转；所述内刀盘(3)为环形结构，其环形内圆处的通孔供落梳后的香蕉穗杆穿过，其环形外圆的直径小于外刀盘(2)的环形内圆直径，该内刀盘(3)通过其外圆直径两端对称设置的两个第二固定轴(301)轴孔配合安装在外刀盘(2)的环形内圆上方，并与该外刀盘(2)同轴，所述内刀盘(3)能够绕两个第二固定轴(301)进行翻转，所述两个第二固定轴(301)之间的连线垂直于两个第一固定轴(201)之间的连线；所述第一升降挡块(501)设置在机架(1)的通孔边缘上，用于限制外刀盘(2)的翻转角度，所述第二升降挡块(502)设置在外刀盘(2)的内圆边缘上，用于限制内刀盘(3)的翻转角度，所述第一升降挡块(501)和第二升降挡块(502)均能够根据需要调节各自高度，进而调节相应刀盘的翻转角度；所述第一固定轴(201)和第二固定轴(301)上均套装有扭转弹簧(6)，通过扭转弹簧(6)减少内、外刀盘(3、2)翻转的刚性撞击；所述固定架(7)有多个并以内刀盘(3)的内圆圆心为中心环形阵列在内刀盘(3)上，每个固定架(7)均配套有一个硬质刀片安装架(8)，所述硬质刀片安装架(8)平行于固定架(7)，并位于固定架(7)朝向内刀盘(3)内圆的一侧，该硬质刀片安装架(8)与固定架(7)通过可运动导杆(9)连接，所述可运动导杆(9)的一端为螺纹端并拧入硬质刀片安装架(8)中固定，其另一端为光杆端浮动横穿过固定架(7)并通过所述可运动导杆(9)的头部进行限位；所述水平压缩弹簧(10)套装在可运动导杆(9)上，其一端与固定架(7)相抵触，其另一端抵触于硬质刀片安装架(8)，两两相邻的固定架(7)之间设有公共立柱(11)，每个公共立柱(11)分别与其两侧固定架(7)相对应的硬质刀片安装架(8)通过斜置压缩弹簧(12)连接，所述斜置压缩弹簧(12)的一端通过类避震器接头(13)与公共立柱(11)相连接，其另一端与硬质刀片安装架(8)相连接；所述硬质刀片安装架(8)朝向内刀盘(3)内圆的一侧面安装有竖直向上的硬质刀片(14)，所述硬质刀片(14)的上部外侧铆接有呈倒V形状的软质刀片组，所述软质刀片组由左右两片镜像对称的软质刀片(15)组成，两两相邻硬质刀片(14)上的软质刀片组的端部活动铆接，形成为能够包络香蕉穗杆的环形包络结构，所述固定架(7)、硬质刀片安装架(8)、可运动导杆(9)、水平压缩弹簧(10)、公共立柱(11)、斜置压缩弹簧(12)和类避震器接头(13)一起组构成恒力机构，当香蕉穗杆直径的变化对应恒力机构的恒力位移区间内时，环形包络结构对香蕉穗杆的夹紧力能够保持不变；当香蕉落梳时，通过内、外刀盘(3)、(2)释放出两个方向的转动自由度，实现弯曲香蕉穗杆的自适应性，并通过对第一升降挡块(501)和第二升降挡块(502)高度的调节，实现不同曲率的香蕉穗杆可靠去轴落梳的目的。

2.根据权利要求1所述的基于恒力机构的可自适应蕉茎的香蕉落梳装置，其特征在于：

所述机架(1)的底部安装有四个可锁止万向脚轮(101)，方便移动。