1.一种锥齿差速减速机，其特征在于：所述减速机包括机座部件一、机座部件二、定子部件一、定子部件二、转子部件一、转子部件二、输出转轴部件；转子部件一安装在定子部件一径向内侧组成电动机一；转子部件二安装在定子部件二径向内侧组成电动机二；电动机一、电动机二、输出转轴部件安装在机座部件一和机座部件二径向内侧；机座部件一包括机座一(1)、轴套一(25)、轴套二(2)、轴承一(24)；机座部件二包括机座二(8)、轴套三(7)、轴套四(10)、轴承二(11)；定子部件一包括定子铁芯一(21)、绕组线圈一(22)；定子部件二包括定子铁芯二(16)、绕组线圈二(15)；转子部件一包括转轴一(26)、转子铁芯一(23)、永磁体(14)、定位销一(3)；转子部件二包括转轴二(9)、转子铁芯二(13)、永磁体(14)、定位销二(6)；输出转轴部件包括输出转轴(12)、锥齿轮一(4)、锥齿轮二(5)、行星锥齿轮(17)、行星支架(18)、行星轴(19)、行星轴套(20)；

所述减速机运行时，控制器一控制电动机一旋转，控制器一能够调节电动机一旋转速度；控制器二控制电动机二旋转，控制器二能够调节电动机二旋转速度；电动机一与电动机二旋转方向相反；电动机一通过输出转轴部件的锥齿轮一(4)驱动行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(90)沿着行星锥齿轮旋转方向(85)旋转，电动机二通过输出转轴部件的锥齿轮二(5)驱动行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(90)沿着行星锥齿轮旋转方向(85)旋转；电动机一旋转速度与电动机二旋转速度相同时，行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(90)自转，行星支架(18)处于静止状态，输出转轴(12)的转速为零；电动机一旋转速度与电动机二旋转速度不相同时，行星锥齿轮(17)在围绕行星轴轴线(90)自转的同时，行星锥齿轮(17)还会围绕输出转轴轴线(91)公转，行星锥齿轮(17)驱动行星支架(18)低转速旋转，行星支架(18)通过行星轴(19)驱动输出转轴(12)低转速旋转；

轴套一(25)、轴套二(2)、轴套三(7)、轴套四(10)呈圆筒形；

机座一(1)呈一端封闭的圆筒形，机座一(1)封闭一端轴向端面是机座端板一(35)，机座端板一(35)中间是机座轴孔一(33)，机座端板一(35)轴向内侧表面有呈圆筒形的机座套筒一(29)，机座套筒一(29)径向外侧一端与机座端板一(35)连接处是轴套安装位置一(32)，机座套筒一(29)径向内侧一端与机座端板一(35)连接处是轴承安装位置一(34)，机座套筒一(29)径向外侧另一端是轴套安装位置二(31)，机座套筒一(29)径向内侧是套筒內腔一(30)；机座一(1)未封闭一端径向外侧是机座法兰一(27)，机座法兰一(27)径向外侧均布若干个螺栓孔(28)；

机座部件一在装配时，把轴承一(24)径向外表面安装在机座一(1)的轴承安装位置一(34)，把轴套一(25)径向内表面安装在机座一(1)的轴套安装位置一(32)，把轴套二(2)径向内表面安装在机座一(1)的轴套安装位置二(31)；

机座二(8)呈一端封闭的圆筒形，机座二(8)封闭一端轴向端面是机座端板二(39)，机座端板二(39)中间是机座轴孔二(37)，机座端板二(39)轴向内侧表面有呈圆筒形的机座套筒二(42)，机座套筒二(42)径向外侧一端与机座端板二(39)连接处是轴套安装位置四(36)，机座套筒二(42)径向内侧一端与机座端板二(39)连接处是轴承安装位置二(38)，机座套筒二(42)径向外侧另一端是轴套安装位置三(40)，机座套筒二(42)径向内侧是套筒內腔二(41)；机座二(8)未封闭一端径向外侧是机座法兰二(43)，机座法兰二(43)径向外侧均布若干个螺栓孔(28)；

机座部件二在装配时，把轴承二(11)径向外表面安装在机座二(8)的轴承安装位置二(38)，把轴套三(7)径向内表面安装在机座二(8)的轴套安装位置三(40)，把轴套四(10)径向内表面安装在机座二(8)的轴套安装位置四(36)；

定子铁芯一(21)呈环形，定子铁芯一(21)径向内侧是气隙内腔(44)，定子铁芯一(21)径向内侧均布若干个定子线槽(45)，若干个绕组线圈一(22)分别安装在定子铁芯一(21)的定子线槽(45)中；定子部件一在装配时，把定子部件一的定子铁芯一(21)径向外表面安装在机座一(1)的径向内表面；

定子铁芯二(16)呈环形，定子铁芯二(16)径向内侧是气隙内腔(44)，定子铁芯二(16)径向内侧均布若干个定子线槽(45)，若干个绕组线圈二(15)分别安装在定子铁芯二(16)的定子线槽(45)中；定子部件二在装配时，把定子部件二的定子铁芯二(16)径向外表面安装在机座二(8)的径向内表面；

转轴一(26)呈圆筒形，转轴一(26)径向外侧一端是轴肩一(49)，转轴一(26)径向外侧另一端是轴段一(48)，轴段一(48)远离轴肩一(49)的一端径向外表面有若干个径向的定位销孔一(47)；与轴肩一(49)在同一端的转轴一(26)径向内侧是轴孔配合位置一(50)，与定位销孔一(47)在同一端的转轴一(26)径向内侧是内花键一(46)，内花键一(46)轴向内侧是轴孔配合位置二(51)；转子铁芯一(23)呈环形；转子部件一在装配时，把转子部件一的转子铁芯一(23)径向内表面安装在转轴一(26)的轴段一(48)径向外表面，并且把转子铁芯一(23)轴向右侧端面与转轴一(26)的轴肩一(49)轴向左侧端面接触安装在一起，把若干个呈瓦片形的永磁体(14)安装在转子铁芯一(23)径向外表面，相邻两个永磁体(14)径向外表面互为异性磁极；若干个定位销一(3)径向外侧一端分别安装在转轴一(26)的定位销孔一(47)中；

转轴二(9)呈圆筒形，转轴二(9)径向外侧一端是轴肩二(54)，转轴二(9)径向外侧另一端是轴段二(55)，轴段二(55)远离轴肩二(54)的一端径向外表面有若干个径向的定位销孔二(56)；与轴肩二(54)在同一端的转轴二(9)径向内侧是轴孔配合位置四(52)，与定位销孔二(56)在同一端的转轴二(9)径向内侧是内花键二(57)，内花键二(57)轴向内侧是轴孔配合位置三(53)；转子铁芯二(13)呈环形；转子部件二在装配时，把转子部件二的转子铁芯二(13)径向内表面安装在转轴二(9)的轴段二(55)径向外表面，并且把转子铁芯二(13)轴向左侧端面与转轴二(9)的轴肩二(54)轴向右侧端面接触安装在一起，把若干个呈瓦片形的永磁体(14)安装在转子铁芯二(13)径向外表面，相邻两个永磁体(14)径向外表面互为异性磁极；若干个定位销二(6)径向外侧一端分别安装在转轴二(9)的定位销孔二(56)中；

输出转轴(12)呈圆柱形，输出转轴(12)从一端至另一端依次是输出轴头二(58)、轴颈二(59)、轴段二(60)、固定轴肩(62)、轴段一(63)、轴颈一(64)、输出轴头一(65)；固定轴肩(62)径向外表面均布有若干个径向的固定轴孔一(61)；

行星支架(18)呈环形，行星支架(18)径向内侧是支架內腔(67)，行星支架(18)径向内表面均布有若干个支架安装平面(66)，每一个支架安装平面(66)中心有一个固定轴孔二(68)；

锥齿轮一(4)轴向中心是齿轮轴孔一(70)，锥齿轮一(4)一端是轮齿一(69)，锥齿轮一(4)另一端是外花键一(71)，外花键一(71)径向外表面均布有若干个径向的齿轮销孔一(72)；锥齿轮二(5)轴向中心是齿轮轴孔二(73)，锥齿轮二(5)一端是轮齿二(74)，锥齿轮二(5)另一端是外花键二(75)，外花键二(75)径向外表面均布有若干个径向的齿轮销孔二(76)；行星锥齿轮(17)轴向中心是齿轮轴孔三(77)，行星锥齿轮(17)一端是轮齿三(78)，行星锥齿轮(17)另一端是齿轮后端面(79)；

行星轴套(20)呈圆筒形，行星轴套(20)轴向中心是行星轴套中心孔(81)，行星轴套(20)径向外侧一端是止推轴肩(80)；行星轴(19)呈圆柱形；

输出转轴部件在装配时，把若干个行星锥齿轮(17)安装在输出转轴(12)的固定轴肩(62)径向外侧，把每一个行星锥齿轮(17)的齿轮轴孔三(77)与输出转轴(12)的固定轴孔一(61)对齐，使每一个行星锥齿轮(17)的齿轮后端面(79)位于径向外侧，把若干个行星轴套(20)分别安装在行星锥齿轮(17)的齿轮轴孔三(77)中，把行星轴套(20)的止推轴肩(80)轴向内侧端面与行星锥齿轮(17)的齿轮后端面(79)接触安装在一起，把行星支架(18)安装在若干个行星锥齿轮(17)径向外侧，把行星支架(18)的支架安装平面(66)与行星轴套(20)的止推轴肩(80)轴向外侧端面接触安装在一起，把行星支架(18)的固定轴孔二(68)与行星轴套(20)的行星轴套中心孔(81)对齐，把若干个行星轴(19)分别依次插入行星支架(18)的固定轴孔二(68)、行星轴套(20)的行星轴套中心孔(81)、输出转轴(12)的固定轴孔一(61)中，使行星锥齿轮(17)能够围绕行星轴轴线(90)旋转；把锥齿轮一(4)和锥齿轮二(5)安装在输出转轴(12)径向外侧，使锥齿轮一(4)位于行星支架(18)轴向一端，使锥齿轮二(5)位于行星支架(18)轴向另一端，使锥齿轮一(4)的轮齿一(69)与若干个行星锥齿轮(17)的轮齿三(78)相互啮合，使锥齿轮二(5)的轮齿二(74)与若干个行星锥齿轮(17)的轮齿三(78)相互啮合；

所述减速机在装配时，把转子部件一安装在输出转轴部件的输出转轴(12)径向外侧，使转轴一(26)的内花键一(46)与锥齿轮一(4)的外花键一(71)相互啮合，把若干个定位销一(3)径向内侧一端分别安装在锥齿轮一(4)的齿轮销孔一(72)中；把转子部件二安装在输出转轴部件的输出转轴(12)径向外侧，使转轴二(9)的内花键二(57)与锥齿轮二(5)的外花键二(75)相互啮合，把若干个定位销二(6)径向内侧一端分别安装在锥齿轮二(5)的齿轮销孔二(76)中，则转子部件一、转子部件二、输出转轴部件安装在一起；

把转子部件一、转子部件二、输出转轴部件安装在机座部件一、机座部件二、定子部件一、定子部件二的径向内侧；把输出转轴(12)的轴颈一(64)径向外表面与轴承一(24)径向内表面接触安装在一起，把输出转轴(12)的输出轴头一(65)外侧一端穿过机座一(1)的机座轴孔一(33)位于机座一(1)轴向外侧；把转子部件一的转子铁芯一(23)安装在定子铁芯一(21)的气隙内腔(44)中；把转子部件一的转轴一(26)安装在机座一(1)的机座套筒一(29)径向外侧，把转轴一(26)的轴孔配合位置一(50)与轴套一(25)径向外表面接触安装在一起，把转轴一(26)的轴孔配合位置二(51)与轴套二(2)径向外表面接触安装在一起；把输出转轴(12)的轴颈二(59)径向外表面与轴承二(11)径向内表面接触安装在一起，把输出转轴(12)的输出轴头二(58)外侧一端穿过机座二(8)的机座轴孔二(37)位于机座二(8)轴向外侧；把转子部件二的转子铁芯二(13)安装在定子铁芯二(16)的气隙内腔(44)中；把转子部件二的转轴二(9)安装在机座二(8)的机座套筒二(42)径向外侧，把转轴二(9)的轴孔配合位置三(53)与轴套三(7)径向外表面接触安装在一起，把转轴二(9)的轴孔配合位置四(52)与轴套四(10)径向外表面接触安装在一起；

把机座一(1)的机座法兰一(27)左侧端面与机座二(8)的机座法兰二(43)右侧端面接触安装在一起，把螺栓穿过机座法兰一(27)的螺栓孔(28)与机座法兰二(43)的螺栓孔(28)，通过螺栓把机座一(1)与机座二(8)安装固定在一起；

所述减速机的输出转轴部件中，锥齿轮一(4)、锥齿轮二(5)、行星锥齿轮(17)、行星支架(18)组成行星锥齿轮减速器，行星锥齿轮减速器的主动件一是锥齿轮一(4)，主动件二是锥齿轮二(5)，从动件是行星支架(18)；行星锥齿轮减速器做减速传动；锥齿轮一(4)旋转方向与锥齿轮二(5)旋转方向相反；锥齿轮一(4)旋转速度与锥齿轮二(5)旋转速度相同时，行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(90)自转，行星支架(18)处于静止状态；锥齿轮一(4)旋转速度与锥齿轮二(5)旋转速度不相同时，行星锥齿轮(17)在围绕行星轴轴线(90)自转的同时，行星锥齿轮(17)还会围绕输出转轴轴线(91)公转，行星锥齿轮(17)驱动行星支架(18)低转速旋转；锥齿轮一(4)旋转速度大于锥齿轮二(5)旋转速度时，行星支架旋转方向(87)与锥齿轮一旋转方向(89)相同；锥齿轮二(5)旋转速度大于锥齿轮一(4)旋转速度时，行星支架旋转方向(87)与锥齿轮二旋转方向(83)相同。

2.根据权利要求1所述的一种锥齿差速减速机的使用方法，其特征在于：所述减速机运行过程是：

所述减速机启动时，控制器一控制电动机一低转速启动，并且逐渐提高电动机一转速，与此同时，控制器二控制电动机二低转速启动，并且逐渐提高电动机二转速，电动机一与电动机二旋转方向相反；电动机一通过输出转轴部件的锥齿轮一(4)驱动行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(90)沿着行星锥齿轮旋转方向(85)旋转，电动机二通过输出转轴部件的锥齿轮二(5)驱动行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(90)沿着行星锥齿轮旋转方向(85)旋转；电动机一旋转速度与电动机二旋转速度相同时，行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(90)自转，行星支架(18)处于静止状态，输出转轴(12)的转速为零；

若电动机一旋转速度大于电动机二旋转速度时，锥齿轮一(4)驱动行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(90)沿着行星锥齿轮旋转方向(85)的旋转速度大于锥齿轮二(5)驱动行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(90)沿着行星锥齿轮旋转方向(85)的旋转速度，为了抵消锥齿轮一(4)和锥齿轮二(5)分别驱动行星锥齿轮(17)的速度差，行星锥齿轮(17)还会围绕输出转轴轴线(91)公转，行星锥齿轮(17)驱动行星支架(18)低转速旋转，行星支架(18)通过行星轴(19)驱动输出转轴(12)低转速旋转，行星支架旋转方向(87)与锥齿轮一旋转方向(89)相同；行星支架(18)旋转线速度等于锥齿轮一(4)旋转线速度与锥齿轮二(5)旋转线速度之差；输出转轴(12)旋转方向与锥齿轮一旋转方向(89)相同，输出转轴(12)旋转角速度与行星支架(18)旋转角速度相同；

若电动机二旋转速度大于电动机一旋转速度时，锥齿轮二(5)驱动行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(90)沿着行星锥齿轮旋转方向(85)的旋转速度大于锥齿轮一(4)驱动行星锥齿轮(17)围绕行星轴轴线(90)沿着行星锥齿轮旋转方向(85)的旋转速度，为了抵消锥齿轮一(4)和锥齿轮二(5)分别驱动行星锥齿轮(17)的速度差，行星锥齿轮(17)还会围绕输出转轴轴线(91)公转，行星锥齿轮(17)驱动行星支架(18)低转速旋转，行星支架(18)通过行星轴(19)驱动输出转轴(12)低转速旋转，行星支架旋转方向(87)与锥齿轮二旋转方向(83)相同；行星支架(18)旋转线速度等于锥齿轮二(5)旋转线速度与锥齿轮一(4)旋转线速度之差；输出转轴(12)旋转方向与锥齿轮二旋转方向(83)相同，输出转轴(12)旋转角速度与行星支架(18)旋转角速度相同；

所述减速机在运行过程中需要维持输出转轴(12)的转速不变，并且提高输出转轴(12)输出功率时，由控制器一提高电动机一输出转速，由控制器二提高电动机二输出转速，即同时提高电动机一、电动机二输出功率，并且使电动机一、电动机二转速之差不变，该转速之差作用在所述减速机中，维持输出转轴(12)的转速不变；

所述减速机在运行过程中需要维持输出转轴(12)的转速不变，并且降低输出转轴(12)输出功率时，由控制器一降低电动机一输出转速，由控制器二降低电动机二输出转速，即同时降低电动机一、电动机二输出功率，并且使电动机一、电动机二转速之差不变，该转速之差作用在所述减速机中，维持输出转轴(12)的转速不变；

所述减速机在运行过程中需要输出转轴(12)循环往复的正转和反转，并维持输出转轴(12)输出功率始终相等时，由控制器一提高电动机一输出转速，同时由控制器二降低电动机二输出转速，或者，由控制器一降低电动机一输出转速，同时由控制器二提高电动机二输出转速，即同时提高一个电动机输出功率，并且同时降低另一个电动机输出功率，使输出转轴(12)循环往复的正转和反转时，在输出转轴(12)的转速时刻变化的过程中调节所述减速机总的输出功率始终相等。