1.一种少齿差双锥齿差速减速机构，其特征在于：所述减速机构包括变向锥齿轮部件、行星支架部件、双锥齿轮部件、固定筒(66)，变向锥齿轮部件包括变向轴(12)、变向锥齿轮(15)、轴套四(65)，行星支架部件包括输出轴(16)、行星锥齿轮(2)、轴套三(3)、行星轴(5)、行星支架(6)，双锥齿轮部件包括双锥齿轮一(1)、双锥齿轮二(7)、轴套一(19)、挡圈一(18)、销一(17)、轴套二(8)、键条(9)、输入轴(10)，或者在上述部件中采用轴承分别替换轴套一(19)、轴套二(8)、轴套三(3)、轴套四(65)，该轴承承载径向负荷和轴向负荷；变向锥齿轮部件安装在行星支架部件径向外侧，变向锥齿轮部件和行星支架部件安装在固定筒(66)径向内侧，双锥齿轮部件把变向锥齿轮部件与行星支架部件连接在一起；双锥齿轮部件的输入轴(10)与行星支架部件的输出轴(16)同轴；

所述减速机构的双锥齿轮一(1)有内侧轮齿一(38)、外侧轮齿一(39)，内侧轮齿一(38)和外侧轮齿一(39)是圆锥形轮齿，双锥齿轮二(7)有内侧轮齿二(41)、外侧轮齿二(42)，内侧轮齿二(41)和外侧轮齿二(42)是圆锥形轮齿；内侧轮齿一(38)与内侧轮齿二(41)齿数相等，行星支架部件的行星锥齿轮(2)分别与内侧轮齿一(38)和内侧轮齿二(41)啮合；变向锥齿轮部件的变向锥齿轮(15)分别与外侧轮齿一(39)和外侧轮齿二(42)啮合；双锥齿轮一(1)的外侧轮齿一(39)齿数与双锥齿轮二(7)的外侧轮齿二(42)齿数是少齿差对应关系，外侧轮齿一(39)齿数与外侧轮齿二(42)齿数之差定义为少齿差一，少齿差一不小于一个齿数，并且，少齿差一小于外侧轮齿一(39)齿数的四分之一，或者少齿差一小于外侧轮齿二(42)齿数的四分之一；外侧轮齿一(39)齿数与外侧轮齿二(42)齿数不相等，导致变向轴轴线(13)与输出轴轴线(11)不垂直，变向轴轴线(13)与输出轴垂直线(14)之间有偏移夹角α，偏移夹角α是锐角；若双锥齿轮二(7)的外侧轮齿二(42)齿数小于双锥齿轮一(1)的外侧轮齿一(39)齿数，则偏移夹角α是从输出轴垂直线(14)向双锥齿轮二(7)偏移，若双锥齿轮一(1)的外侧轮齿一(39)齿数小于双锥齿轮二(7)的外侧轮齿二(42)齿数，则偏移夹角α是从输出轴垂直线(14)向双锥齿轮一(1)偏移；

轴套一(19)、轴套二(8)、轴套三(3)、轴套四(65)呈圆筒形，其径向中间是轴套轴孔(34)，轴向一端是轴套止推轴肩(33)；行星轴(5)呈圆柱形；变向轴(12)呈圆柱形，其轴向一端是变向轴定位轴肩(69)；行星锥齿轮(2)径向中间是锥齿轮轴孔(31)，径向外侧是轮齿，其轴向一端是齿轮前端面，轴向另一端是齿轮后端面(32)；变向锥齿轮(15)径向中间是锥齿轮轴孔(31)，径向外侧是轮齿，其轴向一端是齿轮前端面，轴向另一端是齿轮后端面(32)；行星支架(6)呈环形，行星支架(6)径向内侧是支架内腔(29)，行星支架(6)径向内表面均布若干个支架安装平面(28)，每一个支架安装平面(28)中心有一个支架固定轴孔(30)；

输出轴(16)呈圆柱形，输出轴(16)从轴向一端至另一端依次是轴段一(20)、轴颈一(22)、固定轴肩(24)、轴颈二(25)，固定轴肩(24)径向外表面均布若干个径向的固定轴孔(23)，轴段一(20)靠近轴颈一(22)一端径向外表面有径向的定位销孔一(21)，轴颈二(25)与固定轴肩(24)之间有定位轴肩一(26)；

输入轴(10)呈圆柱形，输入轴(10)轴向右端是轴颈三(59)，轴颈三(59)径向外表面有外键槽(60)，输入轴(10)轴向左端是轴段二(27)，轴颈三(59)与轴段二(27)之间是定位轴肩二(61)；

挡圈一(18)呈圆筒形，挡圈一(18)径向中心是挡圈轴孔(36)，挡圈一(18)径向外表面有径向的挡圈销孔(35)；销一(17)呈圆柱形；固定筒(66)呈圆筒形，固定筒(66)径向外表面有一个呈圆筒形的固定台(67)，固定台(67)有径向的固定台轴孔(68)，固定台轴孔(68)与固定筒(66)径向内侧相连通；固定台轴孔(68)的轴线与变向轴轴线(13)重合；

双锥齿轮一(1)径向中间是双锥齿轮轴孔一(37)，双锥齿轮一(1)从径向内侧向外依次是内侧轮齿一(38)、外侧轮齿一(39)，内侧轮齿一(38)、外侧轮齿一(39)在轴向同一侧；双锥齿轮二(7)轴向左端有轮毂(62)，轮毂(62)径向中间是双锥齿轮轴孔二(40)，双锥齿轮轴孔二(40)径向内表面有内键槽(63)，双锥齿轮二(7)轴向右端的径向中间是轴套安装孔二(64)，双锥齿轮二(7)轴向右端从径向内侧向外依次是内侧轮齿二(41)、外侧轮齿二(42)，内侧轮齿二(41)、外侧轮齿二(42)在轴向同一侧；

所述减速机构的双锥齿轮二(7)、行星锥齿轮(2)、行星轴(5)、行星支架(6)、双锥齿轮一(1)组成双锥齿行星齿轮减速器，双锥齿行星齿轮减速器的主动件一是双锥齿轮一(1)，主动件二是双锥齿轮二(7)，从动件是行星支架(6)；双锥齿行星齿轮减速器做减速传动；双锥齿轮一(1)旋转方向与双锥齿轮二(7)旋转方向相反；双锥齿轮一(1)旋转速度与双锥齿轮二(7)旋转速度不相等，行星锥齿轮(2)在围绕行星轴轴线(4)自转的同时，行星锥齿轮(2)还会围绕输出轴轴线(11)公转，行星锥齿轮(2)驱动行星支架(6)低转速旋转，行星支架(6)旋转速度等于双锥齿轮一(1)旋转速度与双锥齿轮二(7)旋转速度之差的绝对值；若双锥齿轮二(7)的外侧轮齿二(42)齿数小于双锥齿轮一(1)的外侧轮齿一(39)齿数，则双锥齿轮二(7)旋转速度大于双锥齿轮一(1)旋转速度，行星支架(6)旋转方向与双锥齿轮二(7)旋转方向相同；若双锥齿轮一(1)的外侧轮齿一(39)齿数小于双锥齿轮二(7)的外侧轮齿二(42)齿数，则双锥齿轮一(1)旋转速度大于双锥齿轮二(7)旋转速度，行星支架(6)旋转方向与双锥齿轮一(1)旋转方向相同；

变向锥齿轮(15)与双锥齿轮二(7)的外侧轮齿二(42)以及双锥齿轮一(1)的外侧轮齿一(39)共同组成一个少齿差差速发生器，由少齿差差速发生器驱动双锥齿行星齿轮减速器组成所述减速机构。