1.一种T形布置少齿差双锥齿差速减速机构，其特征在于：所述减速机构包括输入轴部件、行星支架部件、双锥齿轮部件，输入轴部件包括输入轴(12)、输入锥齿轮(15)，行星支架部件包括输出轴(16)、行星锥齿轮(2)、轴套三(3)、行星轴(5)、行星支架(6)，双锥齿轮部件包括双锥齿轮一(1)、双锥齿轮二(7)、轴套一(19)、挡圈一(18)、销一(17)、轴套二(8)、挡圈二(9)、销二(10)，或者在上述部件中采用轴承分别替换轴套一(19)、轴套二(8)、轴套三(3)，该轴承承载径向负荷和轴向负荷；输入轴部件安装在行星支架部件径向外侧，双锥齿轮部件把输入轴部件与行星支架部件连接在一起，输入轴部件的输入轴(12)与行星支架部件的输出轴(16)呈T形布置；

所述减速机构在应用时，输入轴(12)与电动机的输出轴连接在一起，输出轴(16)轴向两端与所述减速机构驱动的负载装置连接在一起；所述减速机构运行时，电动机驱动输入轴(12)沿着输入轴正向减速旋转方向(43)旋转时，所述减速机构处于正向减速运行状态，电动机驱动输入轴(12)沿着输入轴正向减速旋转方向(43)的相反方向旋转时，所述减速机构处于反向减速运行状态；所述减速机构停止运行，负载装置产生的反向力矩不能反向驱动输入轴(12)旋转时，所述减速机构处于反向自锁状态；

所述减速机构的双锥齿轮一(1)有内侧轮齿一(38)、外侧轮齿一(39)，内侧轮齿一(38)和外侧轮齿一(39)是圆锥形轮齿，双锥齿轮二(7)有内侧轮齿二(41)、外侧轮齿二(42)，内侧轮齿二(41)和外侧轮齿二(42)是圆锥形轮齿；内侧轮齿一(38)与内侧轮齿二(41)齿数相等，行星支架部件的行星锥齿轮(2)分别与内侧轮齿一(38)和内侧轮齿二(41)啮合；输入轴部件的输入锥齿轮(15)分别与外侧轮齿一(39)和外侧轮齿二(42)啮合；双锥齿轮一(1)的外侧轮齿一(39)齿数与双锥齿轮二(7)的外侧轮齿二(42)齿数是少齿差对应关系，外侧轮齿一(39)齿数与外侧轮齿二(42)齿数之差定义为少齿差一，少齿差一不小于一个齿数，并且，少齿差一小于外侧轮齿一(39)齿数的四分之一，或者少齿差一小于外侧轮齿二(42)齿数的四分之一；外侧轮齿一(39)齿数与外侧轮齿二(42)齿数不相等，导致输入轴轴线(13)与输出轴轴线(11)不垂直，输入轴轴线(13)与输出轴垂直线(14)之间有偏移夹角α，偏移夹角α是锐角；若双锥齿轮二(7)的外侧轮齿二(42)齿数小于双锥齿轮一(1)的外侧轮齿一(39)齿数，则偏移夹角α是从输出轴垂直线(14)向双锥齿轮二(7)偏移，若双锥齿轮一(1)的外侧轮齿一(39)齿数小于双锥齿轮二(7)的外侧轮齿二(42)齿数，则偏移夹角α是从输出轴垂直线(14)向双锥齿轮一(1)偏移；

所述减速机构运行时，电动机驱动输入轴(12)沿着输入轴正向减速旋转方向(43)旋转，或者电动机驱动输入轴(12)沿着输入轴正向减速旋转方向(43)的相反方向旋转，输入轴(12)通过输入锥齿轮(15)分别驱动双锥齿轮一(1)和双锥齿轮二(7)旋转，双锥齿轮一(1)旋转方向与双锥齿轮二(7)旋转方向相反，少齿差一的因素使双锥齿轮一(1)旋转速度与双锥齿轮二(7)旋转速度不相等，双锥齿轮一(1)和双锥齿轮二(7)共同驱动行星锥齿轮(2)旋转，行星锥齿轮(2)在围绕行星轴轴线(4)自转的同时，行星锥齿轮(2)还会围绕输出轴轴线(11)公转，行星锥齿轮(2)驱动行星支架(6)低转速旋转，行星支架(6)通过行星轴(5)驱动输出轴(16)低转速同向旋转；

轴套一(19)、轴套二(8)、轴套三(3)呈圆筒形，其径向中间是轴套轴孔(34)，轴向一端是轴套止推轴肩(33)；行星轴(5)呈圆柱形；行星锥齿轮(2)径向中间是锥齿轮轴孔(31)，径向外侧是轮齿，其轴向一端是齿轮前端面，轴向另一端是齿轮后端面(32)；行星支架(6)呈环形，行星支架(6)径向内侧是支架内腔(29)，行星支架(6)径向内表面均布若干个支架安装平面(28)，每一个支架安装平面(28)中心有一个支架固定轴孔(30)；

输出轴(16)呈圆柱形，输出轴(16)从轴向一端至另一端依次是轴段一(20)、轴颈一(22)、固定轴肩(24)、轴颈二(25)、轴段二(27)，固定轴肩(24)径向外表面均布若干个径向的固定轴孔(23)，轴段一(20)靠近轴颈一(22)一端径向外表面有径向的定位销孔一(21)，轴段二(27)靠近轴颈二(25)一端径向外表面有径向的定位销孔二(26)；

行星支架部件在装配时，把若干个行星锥齿轮(2)安装在输出轴(16)的固定轴肩(24)径向外侧，把每一个行星锥齿轮(2)的锥齿轮轴孔(31)与输出轴(16)的固定轴孔(23)对齐，使每一个行星锥齿轮(2)的齿轮后端面(32)位于径向外侧，把若干个轴套三(3)分别安装在行星锥齿轮(2)的锥齿轮轴孔(31)中，把轴套三(3)的轴套止推轴肩(33)与行星锥齿轮(2)的齿轮后端面(32)接触安装在一起，把行星支架(6)安装在若干个轴套三(3)径向外侧，把行星支架(6)的支架安装平面(28)与轴套三(3)的轴套止推轴肩(33)接触安装在一起，把行星支架(6)的支架固定轴孔(30)与轴套三(3)的轴套轴孔(34)对齐，把若干个行星轴(5)分别依次插入行星支架(6)的支架固定轴孔(30)、轴套三(3)的轴套轴孔(34)、输出轴(16)的固定轴孔(23)中，使行星锥齿轮(2)能够围绕行星轴轴线(4)旋转；

输入轴(12)呈圆柱形，其轴向一端是输入锥齿轮(15)，输入锥齿轮(15)的齿轮前端面位于输入轴(12)轴向外侧一端；挡圈一(18)呈圆筒形，挡圈一(18)径向中心是挡圈轴孔(36)，挡圈一(18)径向外表面有径向的挡圈销孔(35)；挡圈二(9)呈圆筒形，挡圈二(9)径向中心是挡圈轴孔(36)，挡圈二(9)径向外表面有径向的挡圈销孔(35)；销一(17)、销二(10)呈圆柱形；

双锥齿轮一(1)径向中间是双锥齿轮轴孔一(37)，双锥齿轮一(1)从径向内侧向外依次是内侧轮齿一(38)、外侧轮齿一(39)，内侧轮齿一(38)、外侧轮齿一(39)在轴向同一侧；双锥齿轮二(7)径向中间是双锥齿轮轴孔二(40)，双锥齿轮二(7)从径向内侧向外依次是内侧轮齿二(41)、外侧轮齿二(42)，内侧轮齿二(41)、外侧轮齿二(42)在轴向同一侧；

所述减速机构在装配时，把双锥齿轮一(1)安装在行星支架部件的轴向右侧，使双锥齿轮一(1)的双锥齿轮轴孔一(37)安装在行星支架部件的输出轴(16)的轴颈一(22)径向外侧，使双锥齿轮一(1)的内侧轮齿一(38)与行星支架部件的行星锥齿轮(2)啮合，把轴套一(19)安装在输出轴(16)的轴颈一(22)径向外表面，使轴套一(19)径向外表面与双锥齿轮一(1)的双锥齿轮轴孔一(37)径向内表面接触安装在一起，使轴套一(19)的轴套止推轴肩(33)与双锥齿轮一(1)没有内侧轮齿一(38)的一端接触安装在一起，把挡圈一(18)安装在输出轴(16)的轴段一(20)径向外表面，把销一(17)安装在挡圈一(18)的挡圈销孔(35)中和输出轴(16)的定位销孔一(21)中；

把双锥齿轮二(7)安装在行星支架部件的轴向左侧，使双锥齿轮二(7)的双锥齿轮轴孔二(40)安装在行星支架部件的输出轴(16)的轴颈二(25)径向外侧，使双锥齿轮二(7)的内侧轮齿二(41)与行星支架部件的行星锥齿轮(2)啮合，把轴套二(8)安装在输出轴(16)的轴颈二(25)径向外表面，使轴套二(8)径向外表面与双锥齿轮二(7)的双锥齿轮轴孔二(40)径向内表面接触安装在一起，使轴套二(8)的轴套止推轴肩(33)与双锥齿轮二(7)没有内侧轮齿二(41)的一端接触安装在一起，把挡圈二(9)安装在输出轴(16)的轴段二(27)径向外表面，把销二(10)安装在挡圈二(9)的挡圈销孔(35)中和输出轴(16)的定位销孔二(26)中；

输入轴部件安装在行星支架部件的径向外侧，并且，输入轴部件安装在双锥齿轮一(1)与双锥齿轮二(7)轴向之间的位置，输入轴部件的输入锥齿轮(15)分别与双锥齿轮一(1)的外侧轮齿一(39)以及双锥齿轮二(7)的外侧轮齿二(42)啮合；所述减速机构装配后输入轴部件的输入轴(12)和输入锥齿轮(15)只有围绕输入轴轴线(13)旋转的一个自由度；

所述减速机构的双锥齿轮二(7)、行星锥齿轮(2)、行星轴(5)、行星支架(6)、双锥齿轮一(1)组成双锥齿行星齿轮减速器，双锥齿行星齿轮减速器的主动件一是双锥齿轮一(1)，主动件二是双锥齿轮二(7)，从动件是行星支架(6)；双锥齿行星齿轮减速器做减速传动；双锥齿轮一(1)旋转方向与双锥齿轮二(7)旋转方向相反；双锥齿轮一(1)旋转速度与双锥齿轮二(7)旋转速度不相等，行星锥齿轮(2)在围绕行星轴轴线(4)自转的同时，行星锥齿轮(2)还会围绕输出轴轴线(11)公转，行星锥齿轮(2)驱动行星支架(6)低转速旋转，行星支架(6)旋转速度等于双锥齿轮一(1)旋转速度与双锥齿轮二(7)旋转速度之差的绝对值；若双锥齿轮二(7)的外侧轮齿二(42)齿数小于双锥齿轮一(1)的外侧轮齿一(39)齿数，则双锥齿轮二(7)旋转速度大于双锥齿轮一(1)旋转速度，行星支架(6)旋转方向与双锥齿轮二(7)旋转方向相同；若双锥齿轮一(1)的外侧轮齿一(39)齿数小于双锥齿轮二(7)的外侧轮齿二(42)齿数，则双锥齿轮一(1)旋转速度大于双锥齿轮二(7)旋转速度，行星支架(6)旋转方向与双锥齿轮一(1)旋转方向相同；

输入锥齿轮(15)与双锥齿轮二(7)的外侧轮齿二(42)以及双锥齿轮一(1)的外侧轮齿一(39)共同组成一个少齿差差速发生器，由少齿差差速发生器驱动双锥齿行星齿轮减速器组成所述减速机构。