1.一种三角网格模型的多约束数控加工轨迹生成方法，其特征在于包括以下几个步骤：

步骤A、读取三角网格模型进入内存，去除冗余顶点，建立基于半边结构的拓扑信息；

步骤B、输入设定各项加工参数，包括：球头刀参数、加工精度参数、数控机床参数；

步骤C、对网格较稀疏的三角网格模型进行自适应网格细分；

步骤D、将细分后的网格曲面上所有网格顶点作为候选刀触点；选择网格曲面的一顶点作为初始刀触点cj,k并标记该点，cj,k代表第j条轨迹数中的第k个刀触点，j和k的初始值均为0；

步骤E、将刀触点cj,k一阶邻域范围内各个未被标记的网格点作为下一刀触点的候选点，分别计算cj,k到各候选点方向的最大进给速度fmax、加工带宽d、最优走刀方向权值λ；计算各候选刀触点的选择度量指标fsv，将最大fsv对应的刀触点作为下一刀触点cj,k+1；

步骤F、标记沿cj,kcj,k+1走刀的加工带宽d范围内的刀触点；检查cj,k+1的一阶领域点，若点cj,k+1邻域围内的刀触点未被完全标记，继续步骤E；反之，若cj,k+1点邻域范围内刀触点被完全标记，表明该条轨迹生成结束，输出轨迹cj，然后转步骤G；

步骤G、检查曲面上是否还有未被标记的候选刀触点，如果还有，则选择离轨迹cj末端点距离最近的一点作为下一条轨迹的起始点cj+1,0，继续步骤E；如果曲面上所有网格点均已被标记，则结束所有过程。

2.根据权利要求1中所述的一种三角网格模型的多约束数控加工轨迹生成方法，其特征在于：步骤C中所述的自适应网格细分的具体做法是：步骤C1、计算三角网格模型M中，每一条边的边长Lij，以及垂直于该边方向走刀时的加工带宽dij；若Lij＞dij，标记该边为true；若Lij＜dij，标记该边为false；

步骤C2、遍历三角网格模型的每一个面片，检查各面片种包含标记为true的边的数量，并分别进行处理，设三角面片中三个顶点分别为v0、v1和v2：①没有包含标记为true的边，则不处理该面片；

②包含有一条标记为true的边，设该边的起点为v0、终点为v1，在该边插入新点v01＝(v0+v1)/2，连接v01到v2构成一条新边，将原三角面片分为两个小三角面片；清除标记为true的边；

③包含有二条标记为true的边，设其中一条边的起点为v0、终点为v1，另一条边的起点为v1、终点为v2，则分别计算新顶点v01＝(v0+v1)/2、v12＝(v1+v2)/2，连接v01和v12构成一条新边，再根据最小锐角最大原则将四边形v0v01v12v2分为两个小三角面片；清除标记为true的边；

④包含有三条标记为true的边，分别计算新顶点v01＝(v0+v1)/2、v12＝(v1+v2)/2、v20＝(v2+v0)/2，并连接v01和v12构成一条新边、连接v12和v20构成一条新边、连接v20和v01构成一条新边，将原三角面片分割为四个小三角面片；清除标记为true的边；

步骤C3、重复步骤C1和步骤C2，直到模型中所有边都标记为false；输出符合加工要求的网格模型M′，基于模型M′进行后续处理。

3.根据权利要求1中所述的一种三角网格模型的多约束数控加工轨迹生成方法，其特征在于：步骤E中所述的候选刀触点的选择度量指标fsv，具体计算为fsv＝u·fmax+v·d+w·λ，式中u、v、w为权重，要求u+v+w＝1，且u＞0、v＞0、w＞0；设当前刀触点cj,k，轨迹内cj,k的前一刀触点为cj,k-1，cj,k的一阶领域内未被标记的某一个网格点为 矢量E1＝cj,k-cj,k-1，单位化为e1， 单位化为e2；则：(1)fmax是指由当前刀触点cj,k朝点 方向走刀时的最大进给速度，这个最大速度需要满足机床运动学约束和加工曲面几何精度约束，即fmax＝min(fqik,fδ)，其中：①机床运动学约束：fqik为机床运动学约束所允许的最大进给速度，具体为：

其中，{A,C,X,Y,Z}为机床的各轴符号； 为机床各分轴速度上限， 为机床各分轴加速度上限；Fmax为给定机床的进给速度上限； 式中Mc为当前刀触点cj,k在机床坐标系下坐标，在过当前刀触点cj,k及其法矢和e2方向的平面内、当前刀触点的密切圆上距离Mc为Δl的后一点为Mf，在过当前刀触点cj,k及其法矢和e1方向的平面内、当前刀触点的密切圆上距离Mc为Δl的前一点为Mb；

②加工曲面几何精度约束：给定弦高差上限值δmax，刀触点处沿走刀方向的曲率半径为ρ，T为数控系统的插补周期，则满足弦高差约束的机床实际进给速度fδ上限为：(2)d为当前刀触点cj,k朝点 方向走刀时的加工带宽，具体计算为：

式中，h表示最大允许残留高度；r为球头刀具半径；ρjk为点cj,k处与线段 垂直方向上的曲率半径，ρjk＞0则点cj,k处与线段 垂直方向上的局部范围内为凹曲面，ρjk＜0则点cj,k处与线段 垂直方向上的局部范围内为凸曲面；当点cj,k处局部范围内为平面时：(3)λ为最优走刀方向权值，具体计算为：λ＝cos(e1,e2)。

4.根据权利要求1中所述的一种三角网格模型的多约束数控加工轨迹生成方法，其特征在于：步骤F中所述的标记沿cj,kcj,k+1走刀的加工带宽d范围内的刀触点，具体是指：垂直于走刀方向cj,kcj,k+1、到线段cj,kcj,k+1的距离小于等于加工带宽d/2的类矩形区域内的网格顶点，以及以cj,k为中心、距离cj,k小于等于加工带宽d/2的类圆形区域内的网格顶点，均被做上标记，在后续处理中不再作为候选刀触点。