1.一种化工间歇过程的智能跟踪控制方法，其特征在于该方法具体是：步骤1.建立化工间歇过程的模型，具体是：

1.1建立离散状态空间模型形式如下：IF z1(t,k)is Mi1 and zj(t,k)is Mij,…,zp(t,k)is MipTHEN

其中0≤t≤T；k＝1,2,…；z1(t,k),zj(t,k)...,zp(t,k)是一种弹性规则语言变量，表示被控对象的状态；Mi1,…,Mij,…,Mip是一种弹性语言集；i表示第i条规则，属于自变量；r表示规则数目，p表示条件语言变量数；t表示有限离散时间，k是周期指数，T是一个过程周期；x(t+1,k)是第k个周期t+1时刻的状态；Ai,Aid,Bi,Ci分别对应表示系统的状态矩阵，状态延迟矩阵，输入矩阵和输出矩阵；x(t‑d(t),k)是第k个周期系统延迟后的状态；d(t)是延迟函数，dm≤d(t)≤dM，dM和dm分别表示延迟的上下界；x0,k和x(0,k)是第k个周期初始时刻的状态；x(t,k),y(t,k),u(t,k)和ω(t,k)分别表示第k个周期t时刻化工间歇过程的状态，输出，输入和未知外部干扰；“IF”是前提条件部分，“THEN”是结果部分；

1.2由步骤1.1得控制系统整体的模型：其中，

hi(z(t，k))表示wi(z(t，k))在wi(z(t，k))集合中的权重值；wi(z(t，k))表示zj(t，k)在弹性语言集Mij中的隶属度函数求积，j表示第j个弹性规则语言变量，Mij(zj(t，k))是zj(t，k)在一种弹性语言集Mij中的隶属度函数；yk(t)是第k周期t时刻的输出，xk(t)是第k周期t时刻的状态；

1.3由步骤1.2可知，对于任意时刻t，假设有以下不等式成立：则有

步骤2.设计化工间歇过程控制器，具体如下：

2.1引入跟踪控制律形式如下：

其中，r(t，k)是第k个周期t时刻待设计的更新律；u(t，0)表示化工间歇过程中控制律的初始值；u(t，k‑1)是第k‑1个周期t时刻的控制律；

2.2定义系统状态误差和系统输出跟踪误差，形式如下δ(x(t，k))＝x(t，k)‑x(t，k‑1)e(t+1，k)＝yr(t+1，k)‑y(t+1，k)其中，δ(x(t,k))表示系统的状态误差，x(t,k)是第k个周期t时刻的状态，x(t,k‑1)是第k‑1个周期t时刻的状态；e(t+1,k)是第k个周期t+1时刻系统的输出跟踪误差，yr(t+1,k)是第k周期t+1时刻系统的跟踪输出轨迹，y(t+1,k)是第k周期t+1时刻系统的实际输出；

2.3结合步骤1.2到2.2得到相邻周期的状态误差形式其中， δ(x(t+1,k))表示系统k周期t+1时刻的状态误差；

δ(x(t‑d(t),k))表示系统k周期t‑d(t)时刻的状态误差，ω(t+1,k)表示第k个周期t时刻化工间歇过程的未知外部干扰；

其中δ(hi)表示k周期t时刻hi(z(t,k))的系统误差与k‑1周期t时刻hi(z(t,k‑1))的系统误差之间的差值； 表示广义上的未知外部干扰，w(t,k)表示基础未知外部干扰，x(t‑d(t),k‑1)表示第k‑1个周期t‑d(t)时刻的状态；

这里δ(hi)＝δ(hi(z(t,k)))‑δ(hi(z(t,k‑1)))，其中δ(hi(z(t,k)))表示k周期t时刻hi(z(t,k))的系统误差，δ(hi(z(t,k‑1)))表示k‑1周期t时刻hi(z(t,k‑1))的系统误差，为了表示方便，hi(z(t,k))用hi表示；

2.4对于输出跟踪误差，进一步处理成如下形式其中，yr(t+1)是t+1时刻的跟踪输出轨迹，e(t+1,k‑1)是第k‑1个周期t+1时刻系统的输出跟踪误差；C＝Ci,i＝1,2…,r；

2.5由步骤2.3和2.4，等价过程跟踪控制系统表示为其中，

表示系统的状态扩展矩阵， 表示状态延迟扩展矩阵， 表示输入扩展矩阵，表示输出扩展矩阵，z(t,k)表示弹性规则语言变量，e(t+1,k‑1‑h(k‑1))表示k‑1‑h(k‑1)周期，t+1时刻的系统输出跟踪误差；

h(k‑1)满足hm≤h(k‑1)≤hM，hm和hM为其上下界，其中h(k‑1)表示h方向上的k‑1时刻；

2.6设计基于跟踪误差的更新律：

其中，Ki是待求解的控制器增益；e(t+1,k‑1)是第k‑1个周期t+1时刻的输出跟踪误差；

2.7由步骤2.6得到系统的整体更新律表示为

2.8进一步作简化处理，令

xh(t+1,k)表示第k个周期t+1时刻在h方向上的状态，xv(t,k+1)表示第k+1个周期t时刻在v方向上的状态；xh(t,k)和xv(t,k)分别是第k个周期t时刻沿方向h,v上的状态；xh(x(t‑d(t),k))表示第k个周期延迟d(t)时刻沿h方向的状态，xv(t+1,k‑1‑h(k‑1))表示第k‑1‑h(k‑1)个周期t+1时刻沿v方向的状态； 为表示第k个周期t+1时刻沿方向h上和第k+1个周期t时刻沿方向v上的状态矩阵， 为表示第k个周期t时刻沿方向h，v上的状态矩阵，为表示第k个周期延迟d(t)时刻沿h方向和第k‑1‑h(k‑1)个周期t+1时刻沿v方向的状态矩阵；

则由步骤2.5到2.7，在更新律的作用下，系统模型表示为：其中， i,j为相应h和v方向上的自变量， 表示在更新率作用下的系统增广状态矩阵，i,j≤r；

2.9在重复性和非重复性的扰动下，存在对称正定矩阵L和具有一定维数的矩阵Yi,Yj，满足闭环系统稳定条件，使得控制器的增益具有以下形式‑1 ‑1

Ki＝YiL ，Kj＝YjL

其中Ki和Kj都表示控制器的增益；

2.10由步骤2.2到2.9得系统的更新律，进一步由步骤2.1得到化工间歇过程的控制律作用于被控对象。