1.一种化工间歇过程的新型复合跟踪控制方法，其特征在于该方法具体是：步骤1建立化工间歇过程的模型，具体是：

在化工间歇过程中，对执行器部分故障的系统建立离散状态空间模型形式如下：其中t表示有限离散时间，k是周期指数，k取任意自然数；i＝1,2,…r；r是任意非零自然数；z(t,k)表示被控对象的状态；

zj(t,k)是第j条弹性语言变量，j＝1,2,...,p，p表示条件语言变量数；Mij(zj(t,k))是zj(t,k)在一种弹性语言集Mij中的隶属度函数；a是对应的稳定性系数；x(t+1,k)是第k个周期t+1时刻的状态；Ai,Aid,Bi,Ci分别对应表示系统的状态常数矩阵，状态延迟常数矩阵，输入常数矩阵和输出常数矩阵；x(t-d(t),k)是第k个周期系统延迟后的状态；d(t)是时间延迟函数，dm≤d(t)≤dM，dM和dm分别表示延迟的上下界；x0,k和x(0,k)是第k个周期初始时刻的状态；xk(t)是第k周期t时刻的状态；x(t,k),yk(t),u(t,k)和ω(t,k)分别表示第k个周期t时刻化工间歇过程的状态，输出，输入和未知外部干扰；

步骤2.设计化工间歇过程控制器，具体是:

2.1当执行器部分故障时，引入跟踪控制律形式如下：

其中，r(t,k)是第k个周期t时刻待设计的更新律；u(t,0)表示化工间歇过程中控制律的初始值；u(t,k-1)是第k-1个周期t时刻的跟踪控制律；

2.2定义系统状态误差和系统输出跟踪误差，形式如下

δ(x(t,k))x(t,k)-x(t,k-1)

e(t,k)yrd(t,k)-y(t,k)

其中，δ(x(t,k))表示系统t时刻第k个周期状态误差的后向差分算子，x(t,k-1)是第k-

1个周期t时刻的状态；e(t,k)是第k个周期t时刻系统的输出跟踪误差，yrd(t,k)是第k周期t时刻系统的跟踪输出轨迹，y(t,k)是第k周期t时刻系统的实际输出；

2.3结合步骤1到2.2得到相邻周期的状态误差形式

其中，δ(x(t+1,k))是第t+1时刻第k个周期状态误差的后向差分算子；Aid是状态延迟常数矩阵；x(t+1,k-1)是第k-1个周期t+1时刻的状态；

这里的x(t-d(t),k-1)是第k-1个周期系统延迟后的状态，δ(hi)＝δ(hi(z(t,k)))-δ(hi(z(t,k-1)))，为了表示方便，hi(z(t,k))用hi表示；

2.4对于系统的输出跟踪误差，进一步处理成如下形式

其中，e(t+1,k)是第k个周期t+1时刻的输出跟踪误差；yrd(t+1)是t+1 时刻给定的跟踪输出轨迹；y(t+1,k)是第k周期t+1时刻的实际输出；e(t+1,k-1)是第k-1个周期t+1时刻的输出跟踪误差；C＝Ci,i＝1,2…,r；

2.5由步骤2.3和2.4，等价的扩展跟踪控制系统表示为其中，

h(k-1)满足hm≤h(k-1)≤hM，hm和hM为其上下界，e(t+1,k-1-h(k-1))是第k-1-h(k-1)个周期第t+1时刻输出跟踪误差；

2.6设计基于跟踪误差的更新律：

其中，Ki是待求解的控制器增益；

2.7由步骤2.6得到系统的整体更新律表示为

2.8进一步作简化处理，令

xh(t+1,k)表示第k个周期t+1时刻在h方向上的状态，xv(t,k+1)表示第k+1个周期t时刻在v方向上的状态；xh(t,k)和xv(t,k)分别是第k个周期t时刻沿方向h,v上的状态；xh(x(t-d(t),k))表示第k个周期延迟d(t)时刻沿h方向的状态，xv(t+1,k-1-h(k-1))表示第k-1-h(k-1)个周期t+1时刻沿v方向的状态；

则由步骤2.5到2.7，在更新律的作用下，系统模型表示为：其中，

2.9根据闭环系统稳定条件，假设存在对称正定矩阵

以及矩阵Yi,Yj∈Rm×(n+l)，使得以下矩阵不等式成立其中， I表示一定

维数的单位矩阵；T表示对应矩阵的转置；Lh和Lv分别是沿h方向和v方向的给定对称正定矩阵L；Sh和Sv分别是沿h方向和v方向的给定对称正定矩阵S； 和 分别是沿h方向和v方向的给定对称正定矩阵M1； 和 分别是沿h方向和v方向的给定对称正定矩阵M2；Xh和Xv分别是沿h方向和v方向的给定对称正定矩阵X；R(n+l)×(n+l)是(n+l)×(n+l)实矩阵集合，Rm×(n+l)是m×(n+l)实矩阵集合，m,n,l为对应的维数；

表示第j个经扩展的状态常数矩阵的转置， 是第j

个经扩展的输入常数矩阵的转置；*表示矩阵中相应的对称项；

那么得到控制器的增益Ki＝YiL-1，Kj＝YjL-1；

2.10重复步骤2.3到2.9可得系统的更新律r(t,k)，进一步由步骤2.1得到化工间歇过程的最优控制律u(t,k)作用于被控对象。