1.间歇过程的受限滚动时域混杂2D跟踪控制方法，其特征在于：包括以下具体步骤：步骤1、建立等价2D间歇过程的状态空间模型：

1.1在间歇过程的第i个阶段输入输出的相关模型如下：Fi(z-1)yi(t,k)＝Hi(z-1)ui(t,k)    (1)其中，yi(t,k)和ui(t,k)分别是输入输出模型的输出和输入变量，Fi(z-1)和Hi(z-1)分别是yi(t,k)和ui(t,k)系数多项式，并且存在以下等式：Fi(z-1)＝1+f1iz-1+f2iz-2+…+fniz-n    (2)-1 i -1 i -2 i -m

Hi(z )＝h1z +h2z +…+hmz     (3)其中，fli,hsi(l＝1，...，n,s＝1，...，m)是相应的系数，z-1为后移算子，m,n是输入输出模型阶次；

1.2引入非最小状态空间变量：

i T i T i T i T i T i T ixm(t,k)＝[y (t,k) ,y(t-1,k) ,L,y (t-n+1,k) ,u (t-1,k) ,u(t-2,k) ,…,u (t-m+1,k)T]    (4)结合(2)-(4)，则上述输入输出模型(1)转变成状态空间模型：xoi(t+1,k)＝Aoixoi(t,k)+Boiui(t,k)    (5)yi(t+1,k)＝Coixoi(t+1,k)    (6)其中，xoi(t+1,k),yi(t+1,k)分别是第t+1时刻的状态变量值和输出变量值，ui(t,k)为第k时刻的输入增量变量值，yi(t-l,k),ui(t-s,k)(l＝0，1，...，n-1,s＝0，1，...，m-1)分别为第t-i时刻的输出变量增量和输入变量增量值，Aoi，Boi，Coi分别为对应的状态矩阵，输入矩阵和输出矩阵，T为取转置符号，并且：

Boi＝[h1i 0 … 0 Ii 0 … 0 0]T，Coi＝[Ii 0 0 … 0 0 0 0]；其中Ii是单位矩阵；

步骤2、设计受限滚动时域混杂2D跟踪控制器；

步骤3、根据不同阶段的性能指标，设计不同阶段的最优控制器和切换信号σ(t,k)来获得不同阶段切换条件和运行时间；

步骤4、稳定性分析，根据2D系统Lyapunov函数稳定性理论和平均驻留时间方法，得出系统稳定的条件并设计满足系统稳定的切换信号。

2.根据权利要求1所述的间歇过程的受限滚动时域混杂2D跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤2具体包括以下步骤：

2.1建立等价2D模型：

若运行结果与预期值有误差，即；当输入ui(t,k)经过系统的运作之后很难达到预期值，为了有较好的跟踪性能，针对第i阶段，根据所设计的状态空间模型，定义跟踪误差：是给定的一个期望轨迹；

针对第i阶段的状态空间模型，引入下面的迭代学习控制律：ui(t,k)＝ui(t,k-1)+ri(t,k),ui(t,0)＝0，t＝0，1，2    (7)其中，ui(t,0)是迭代的初值，通常被设置为0，ri(t,k)∈R为迭代学习更新律，设计迭代学习更新律的目的是为了确定更新律ri(t,k)使得yi(t,k)跟踪 定义：Δxoi(t,k)＝xoi(t,k)-xoi(t,k-1)    (8)则由步骤1.2的状态空间模型可以扩展成包含状态变量和输出跟踪误差的2D模型，其形式如下：模型(9)-(10)结合，利用Roesser模型扩展成为以下形式：其中， 矩阵中的0表示零矩阵，则系统(11)再现为切换系统模型为：

其中，σ(t,k):Z+→N:(1，2)表示切换信号，与时间或系统状态有关，N是子阶段的阶段数，切换序列定义为S:＝{T0,T1...Tt...}；所有连续间断的时间间隔满足Tt+1-Tt≥τi,t＝0，

1，2...,Tt代表第t个切换时刻，T0是初始时间，τi为不同阶段的驻留时间，并且它的取值依赖于李雅普诺夫函数， 对于不同的阶段皆由切换系统模型表示；

2.2针对每个阶段i设计更新律为：

其中，Ki为待确定增益矩阵。

3.根据权利要求1所述的间歇过程的受限滚动时域混杂2D跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤3具体包括以下步骤：

3.1考虑含自由终端状态的非最小实现扩展状态空间模型，选取相应的性能指标：其中，Mi,Ni, 分别是第i状态变量、被控输入和末端状态的权矩阵， 为切换系统模型中的 为滚动优化时域， 分别为始端和末端时刻；

3.2根据模型性能指标，求取不同阶段控制器的最优控制律，如下所示：

3.3将更新律ri(t,k)利用迭代学习控制律得出最优控制：ui(t,k)＝ri(t,k)+ui(t,k-1)    (18)

3.4在下一时刻，根据同样的方法步骤继续求解出新的控制量，依次循环下去。

4.根据权利要求1所述的间歇过程的受限滚动时域混杂2D跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤4具体包括以下步骤：

4.1针对切换系统，设计不同阶段的控制器：其中，

针对每一个阶段，令：

则切换系统可变为：

对于给定的 在水平收敛指标不大于 垂直收敛指标不大于 存在对角矩阵 使得以下不等式成立：

其中，

4.2如果带有平均驻留时间的切换信号满足以下不等式，那么说明系统稳定，不等式为：其中， 最小运行时间为 向上取整。