1.一种基于四自由度机构腿的六足步行器，其包括机架、电气单元和分别联于机架两端的六条结构相同的四自由度机械腿,电气单元设在机架的上面，机械腿通过三角连接板与机架固连，所述机械腿包括三角连接板、结构相同的四条直线驱动分支、连接件、第一圆柱带耳件、V形件、第一连杆、第二圆柱带耳件、第二连杆、半球形足、第三连杆和第四连杆，所述直线驱动分支包括电机端盖、带传动组件、电机连接板、电机、导向杆组、传动杆、下支撑座、套筒、滑块组件、丝杠和上轴承座，其中，电机端盖与电机连接板固连，电机的机身与电机连接板的一端固连，电机的电机轴通过带传动组件与丝杠的输入轴连接，电机连接板的另一端与上轴承座固连接，上轴承座通过轴承与丝杠转动连接，丝杠的两侧设有导向杆组，滑块组件与丝杠螺旋连接，并与导向杆组通过移动副连接，滑块组件可沿着导向杆组移动，滑块组件的一侧与传动件固连，传动件通过滑动轴承与下支撑座移动连接，下支撑座与导向杆组和套筒的一端固连，导向杆组和套筒的另一端与上轴承座固连，其特征在于：第一直线驱动分支的一端通过第一虎克铰与三角连接板的一角连接，第一直线驱动分支的另一端与V形件的中部固连，V形件的两端分别通过第一球副和第二球副与第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的一端连接，第三直线驱动分支和第四直线驱动分支的另一端分别通过第二虎克铰和第三虎克铰与上述三角连接板的另外两个角连接，其中第三直线驱动分支和第四直线驱动分支位于第一直线驱动分支的一侧，第二直线驱动分支位于第一直线驱动分支的另一侧，第二直线驱动分支的一端与第一圆柱带耳件固定连接，第一圆柱带耳件的耳部通过第一转动轴与连接件的一端转动连接，连接件的另一端与第一直线驱动分支中的电机端盖的一侧面固连，第二直线驱动分支的另一端与第二圆柱带耳件固连，第二圆柱带耳件的耳部通过第二转动轴与第二连杆的一端转动连接，第二连杆的中部和另一端分别通过第三转动轴和第四转动轴与第一连杆的一端和第三连杆的中上部转动连接，第三连杆的一端通过第五转动轴与第四连杆的一端转动连接，第四连杆的另一端通过第六转动轴与第一连杆的中上部转动连接，第一连杆的另一端与V形件的底部固连，第三连杆的另一端与半球形足固连。

2.根据权利要求1所述的基于四自由度机构腿的六足步行器，其特征在于：所述第一、二、三、四、五、六转动轴相互平行设置。

3.根据权利要求1所述的基于四自由度机构腿的六足步行器，其特征在于：所述的第一球副和第二球副能够分别替换为转动中心交于一点的三个顺次连接的转动铰链。