1.一种四足步行机器人，它包括机架、四条结构相同的机械腿和电器单元，所述四条机械腿分别通过转动轴连接在机架的四个角上，所述电器单元固接在机架的上面；所述机架上设有通孔以便与机械腿连接和减轻自重，各转动轴相互平行设置；每条机械腿主要包括长方环型件、双平行四边形机构、弹性足趾和三条结构相同的驱动支链，其中，所述机械腿中的长方环型件的一组对边通过一对第一转动轴连接于机架一角，长方环型件的另一组对边通过第四转动轴与双平行四边形机构的中上部连接，弹性足趾通过螺栓与双平行四边形机构的下端固联；所述的双平行四边形机构包括六个H形连杆、五个转动轴和二个传动轴，其中，第一H形连杆的两端分别通过一对第二转动轴与第二H形连杆和第六H形连杆的一端连接，该第二H形连杆的中上部和第六H形连杆的另一端分别通过一对第六转动轴与第三H形连杆的中下部和一端连接，该第三H形连杆的另一端通过第三转动轴与第四H形连杆的一端连接，该第四H形连杆的下部两侧面分别与第二传动轴固连，该第四H形连杆的另一端通过第四转动轴与第五H形连杆的中上部连接，该第五H形连杆的一端通过第五转动轴与第二H形连杆的另一端连接，该第五H形连杆的另一端与第一传动轴转动连接，所有转动轴相互平行设置；其特征在于：所述三条结构相同的驱动支链分别通过伺服电机机身和球副以并联方式联于机架和双平行四边形机构之间，所述三条结构相同的驱动支链包括伺服电机、曲柄和连杆，其中，第一驱动支链中的第一伺服电机与机架固接，该第一伺服电机的输出轴通过第一曲柄与第一连杆的一端球副连接，该第一连杆的另一端通过球副与第二传动轴的一端联接；第二驱动支链中的第二伺服电机与机架固接，该第二伺服电机的输出轴通过第二曲柄与第二连杆的一端球副连接，该第二连杆的另一端通过球副与第二传动轴的另一端联接；第三驱动支链中的第三伺服电机与机架固接，该第三伺服电机的输出轴通过第三曲柄与第三连杆的一端球副连接，该第三连杆的另一端通过球副与第一传动轴中部联接；三条结构相同的驱动支链中的三个伺服电机相互平行设置，第一驱动支链和第二驱动支链分别沿第一转动轴所在的竖直平面对称布置，第三驱动支链上的第三曲柄始终在第一转动轴所在的竖直平面内转动。