1.一种基于带宽节省的模糊自适应执行器失效补偿控制方法，其特征在于，包括：建立带执行器失效的工业系统模型；所述工业系统模型包含执行器失效故障的描述函数；

所述工业系统模型为：

其中，x＝[x1,x2,...,xn]∈Rn、y∈R和uci(t)∈R(i＝1,2,...,m)分别代表系统状态、输出和输入； 定义为[x1,x2,...,xj]；βi(x)∈R(1,2,...,m)为执行器的非线性函数；fj、fn、βi(x)为所述工业系统模型的系统参数；v是一个独立的r阶标准布朗运动；ρi∈[0,1]为常量；所述执行器失效故障的描述函数为：biβi(x)(ρiuPFi(t)+uTFi)；uPFi(t)代表第i个执行器的输入；

根据预设的暂态性能参数，建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则；

根据所述虚拟控制器和所述自适应法则，创建所述工业系统模型的自适应补偿控制策略；

当所述执行器发送故障时，根据所述虚拟控制器的传输控制量误差，判断是否触发自适应补偿控制，如果是，执行所述自适应补偿控制策略；否则，返回判断。

2.根据权利要求1所述的基于带宽节省的模糊自适应执行器失效补偿控制方法，其特征在于，所述根据预设的暂态性能参数，建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则，具体为：所述工业系统模型为二阶系统，确定物理控制器的描述函数为：根据预设的暂态性能参数，建立第一虚拟控制器和第二虚拟控制器，具体如下：其中，α1为所述第一虚拟控制器；α2为所述第二虚拟控制器； λ＝(y-yr)/η，δ是预设的暂态性能下限，是预设的暂态性能上限；η为预设的单调递减的任意函数，yr为参考信号；

根据建立的所述第一虚拟控制器和所述第二虚拟控制器，创建第一自适应法则和第二自适应法则，具体如下：其中，为所述第一自适应法则； 为所述第二自适应法则；kj＝(kj,1,kj,21,...,kj,2m)T、 为一个常数；tk,k∈R+为控制器更新时间；γ(t)代表活跃函数；Γk是一个非奇异正定矩阵；λ1为大于0的常量；定义z1＝p，在[tk,tk+1)区间内，wi(t)＝(1+λ1(t)δ)uPFi(t)+λ2(t)m1，在[Tj,Tj+1)区间内，

3.根据权利要求2所述的基于带宽节省的模糊自适应执行器失效补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述虚拟控制器和所述自适应法则，创建所述工业系统模型的自适应补偿控制策略，具体为：创建的自适应补偿控制策略为：

4.根据权利要求3所述的基于带宽节省的模糊自适应执行器失效补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述虚拟控制器的传输控制量误差，判断是否触发自适应补偿控制，具体为：当所述虚拟控制器的传输控制量误差满足以下公式时，确定触发自适应补偿控制，否则，返回判断；

所述公式为：|e(t)|≥δ|uPFi(t)|+m1,δ>0。