1.一种执行器失效的模糊自适应补偿控制方法，其特征在于，包括：建立带执行器失效的工业系统模型；其中，所述工业系统模型包含执行器失效故障的描述函数；

所述工业系统模型为：

其中，x＝[x1,x2,...,xn]∈Rn、y∈R和uci(t)∈R,i＝1,2,...,m分别代表系统状态、输出和输入； 定义为[x1,x2,...,xj]；βi(x)∈R,i＝1,2,...,m为执行器的非线性函数；fj、fn、 βi(x)为所述工业系统模型的系统参数；v是一个独立的r阶标准布朗运动；ρi∈[0,

1]为常量；

所述执行器失效故障的描述函数为：

uPFi(t)代表第i个执行器的输入；uci(t)代表第i个执行器的输出；

建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则；

根据所述虚拟控制器和所述自适应法则，创建所述工业系统模型的自适应补偿控制策略；

当所述执行器发生故障时，根据所述虚拟控制器的传输控制量误差，判断是否触发自适应补偿控制，如果是，执行所述自适应补偿控制策略；否则，返回判断；

其中，所述建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则，具体为：所述工业系统模型为二阶系统，确定物理控制器的描述函数为：其中，

bi∈R是未知常数参数；

建立虚拟控制器，具体如下：

其中，yr(n)是yr的第i个时间导数，yr(t)为输出信号，cn>0,an>0；

根据建立的所述虚拟控制器，创建自适应法则，具体如下：ξn＝ξ(x)＝(ξ1(X),ξ2(X),…,ξN(X))T，其中，λn>0，γn>0， Γk是一个非奇异正定矩阵，+

γk>0，k∈R， 为隶属函数；

所述根据所述虚拟控制器和所述自适应法则，创建所述工业系统模型的自适应补偿控制策略，具体为：创建的自适应补偿控制策略为：

其中，tk，k∈R+，ε，0<δ<1，m1， 都是自主设计参数；

所述根据所述虚拟控制器的传输控制量误差，判断是否触发自适应补偿控制，具体为：当所述虚拟控制器的传输控制量误差满足以下公式时，确定触发自适应补偿控制，否则，返回判断；

所述公式为：|e(t)|≥δ|uPFi(t)|+m1,δ＞0。