1.一种电机失步补偿方法，其特征在于，所述方法包括：响应于输入的电机失步恢复指令开启光耦电路，以获取光耦电路的目标输出电平；

基于所述目标输出电平与预设光耦输出电平的关系确定所述目标输出电平跳变时对应的电机物理位置的预估坐标；

基于所述电机物理位置的预估坐标确定电机的目标补偿值，以基于所述目标补偿值对电机的运动步数进行补偿；

其中，基于目标输出电平与预设光耦输出电平的关系确定目标输出电平跳变时对应的电机物理位置的预估坐标，包括：获取所述目标输出电平发生跳变时的电机逻辑坐标；

获取电机当前运动速度；

基于所述电机当前运动速度与预设速度门限值的关系、以及所述目标输出电平跳变时的电机逻辑坐标确定所述电机物理位置的预估坐标，具体为：在所述电机当前运动速度大于所述预设速度门限值时，将目标输出电平跳变时的电机逻辑坐标与补偿量之和确定为电机物理位置的预估坐标；

在所述电机当前运动速度不大于所述预设速度门限值时，将所述目标输出电平跳变时的电机逻辑坐标确定为所述电机物理位置的预估坐标，ΔP＝(v0‑v1)/k)*s，ΔP为所述补偿量，v0表示电机当前运动速度，v1为预设速度门限值，k为补偿斜率，s为基础补偿步数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述电机物理位置的预估坐标确定电机的目标补偿值，包括：

获取电机的物理坐标值；

将所述电机的物理坐标值与所述电机物理位置的预估坐标之间的差值确定为所述目标补偿值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标补偿值对电机的运动步数进行补偿，包括：

若所述目标补偿值为正数，则以电机的物理坐标值增大方向对所述电机的运动步数进行补偿；

若所述目标补偿值为负数，则以电机的物理坐标值减小方向对所述电机的运动步数进行补偿。

4.根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，在基于所述目标补偿值对电机的运动步数进行补偿之后，还包括：若检测到光耦电路的目标输出电平发生跳变，则确定是否更新所述目标补偿值；

其中，确定是否更新所述目标补偿值，具体为：若目标差值大于更新前的目标补偿值，则将所述目标差值作为更新后的目标补偿值，所述目标差值为一次运动的最大步数与电机的单次运动步数之间的差值；

若所述目标差值小于或等于更新前的目标补偿值，则令所述目标补偿值保持不变。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述目标输出电平发生跳变时的电机逻辑坐标，包括：

基于所述预设光耦输出电平和所述目标输出电平的关系，控制所述电机向镜头目标方向运动，直至所述当前光耦输出电平发生跳变，以将所述目标输出电平发生跳变时的电机坐标确定为所述电机逻辑坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述预设光耦输出电平和所述目标输出电平的关系，控制所述电机向镜头目标方向运动，包括：若所述预设光耦输出电平与所述目标输出电平相同，则控制所述电机向镜头非遮光区方向运动；

若所述预设光耦输出电平与所述目标输出电平相反，则控制所述电机向镜头遮光区方向运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述预设光耦输出电平和所述目标输出电平的关系，控制所述电机向镜头目标方向运动，包括：若所述预设光耦输出电平与所述目标输出电平相同，则控制所述电机以第一速度向镜头W端方向大步运动直至所述当前光耦输出电平发生第一次跳变之后，控制所述电机以第二速度向镜头T端方向单步运动直至所述当前光耦输出电平发生第二次跳变；

若所述预设光耦输出电平与所述目标输出电平相反，则控制所述电机以第一速度向镜头T端方向大步运动直至所述当前光耦输出电平发生第一次跳变之后，控制所述电机以第二速度向镜头W端方向单步运动直至所述当前光耦输出电平发生第二次跳变。

8.一种电机失步补偿装置，其特征在于，包括：坐标控制单元，用于响应于输入的电机失步恢复指令开启光耦电路，以获取光耦电路的目标输出电平，并基于所述目标输出电平与预设光耦输出电平的关系确定所述目标输出电平发生跳变时的电机物理位置的预估坐标；

微步控制单元，用于基于所述电机物理位置的预估坐标确定电机的目标补偿值，以基于所述目标补偿值对电机的运动步数进行补偿；

所述微步控制单元还用于获取电机当前运动速度v0；

所述坐标控制单元还用于获取目标输出电平发生跳变时的电机逻辑坐标P1，并根据电机当前运动速度v0与预设速度门限值v1的关系以及电机逻辑坐标P1确定电机物理位置的预估坐标P，以在电机当前运动速度v0大于预设速度门限值v1时，将电机逻辑坐标P1与补偿量ΔP之和确定为电机物理位置的预估坐标P，在电机当前运动速度v0不大于预设速度门限值v1时，将电机逻辑坐标P1确定为电机物理位置的预估坐标P；

其中，ΔP＝(v0‑v1)/k)*s，k为补偿斜率，s为基础补偿步数。