1.一种执行器时滞和失效时的模糊自适应补偿控制方法，其特征在于，包括：建立带执行器失效的工业系统模型；所述工业系统模型包含时滞执行器失效故障的描述函数；

所述工业系统模型为：

其中，x＝[x1,x2,...,xn]∈Rn、y∈R和uci(t)∈R(i＝1,2,...,m)分别代表系统状态、输出和输入； 定义为[x1,x2,...,xj]；βi(x)∈R(1,2,...,m)为执行器的非线性函数；fj、fn、βi(x)为所述工业系统模型的系统参数；v是一个独立的r阶标准布朗运动；

所述时滞执行器失效故障的描述函数为：

根据预设的暂态性能参数，建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则，以使得在所述时滞执行器失效故障时，控制所述工业系统模型的跟踪误差。

2.根据权利要求1所述的执行器时滞和失效时的模糊自适应补偿控制方法，其特征在于，所述根据预设的暂态性能参数，建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则，以使得在所述时滞执行器失效故障时，控制所述工业系统模型的跟踪误差，具体为：所述工业系统模型为二阶系统，确定物理控制器的描述函数为：根据预设的暂态性能参数，建立第一虚拟控制器和第二虚拟控制器，具体如下：其中， λ＝(y-yr)/η，δ是预设的暂态性能下限，是预设的暂态性能上限；η为预设的单调递减的任意函数，yr为参考信号；参数 分别如下：根据建立的所述第一虚拟控制器和所述第二虚拟控制器，创建第一自适应法则和第二自适应法则，具体如下：其中，为所述第一自适应法则； 为所述第二自适应法则；kj＝(kj,1,kj,21,...,kj,2m)T、 为一个常数；tk,k∈R+为控制器更新时间；γ(t)代表活跃函数；Γk是一个非奇异正定矩阵；λ1为大于0的常量；定义z1＝p，在[tk,tk+1)区间内，wi(t)＝(1+λ1(t)δ)uPFi(t)+λ2(t)m1，在[Tj,Tj+1)区间内，