1.一种低能耗的无人船巡航方法，包括岸基子系统和无人船子系统，其特征在于：所述无人船子系统包括定位导航模块、激光雷达模块、电池模块、动力控制模块和工控机，所述工控机通过WiFi模块与地面站无线连接，具体步骤如下：步骤一：参数获取、包括无人船参数数据和任务水域环境数据；

步骤二：模型带入、在不考虑无人船自身弱电部分的电量消耗外，无人船所消耗的能量可以理解为螺旋桨在克服环境阻力的情况下，驱动船匀速行驶一段距离所做的功，则根据公式式中m为无人船重量，X

可以得到无人船在有干扰环境中匀速直线行驶的能量消耗模型：W＝W

式中τ

直接求出，x、y、ψ分别代表无人船运动的距离及转角；

在一个具体的水域中，我们首先可以利用特定设备获取水面风速、流速、浪高环境等级，并计算出对船运动产生的干扰大小，再按照式(1)动力学模型，推导出无人船以某速度匀速行驶所需推力大小，最后通过式(2)能耗模型可以求解无人船在该速度下的单位能耗，在风浪环境中，随着船速越高，船所受阻力越大，维持特定速度匀速行驶便需要更大推力，会加大能耗，所以能够利用该模型求解出最低能耗行驶速度；

步骤三：无人船当前信息获取、无人船控制子系统得到的岸基子系统发布的规划路径，规划路径具体为是由一系列转化成直角坐标系行驶的点坐标组成，这些点依次连接形成多条直线路径，每条直线都能计算出与正北方向的夹角，作为船期望航向角ψ步骤四：偏差计算、通过可变半径的自适应LOS引导律，也就是将视距圆半径拓展为n倍船长加上可变的横向最小偏移距离，具体如下：

1)计算当前无人位置与期望路径之间的最小横向偏离距离r

2)以R＝r

3)计此时的视线航向角ψ

4)求出期望航向调整量δ

按照改进后的LOS算法，可以帮助无人船在有较大航向偏差时也很快求得航向角偏差大小；

步骤五：偏差调整、无人船控制子系统利用求得的船与航线的横向偏移距离r其中y

根据计算出需要调整的舵角δ

δ

式中ψ

步骤六：低能耗、无驱动停船、采用提前停止制动，利用水阻力减速的方法减速过冲，降低能耗；具体步骤为：

1)进行停船实验，测试从最优能耗速度V

2)将总长度为X的规划直线分为匀速段XX＝X

3)在匀速段进行PID速度控制，航速控制方程为；

u

将匀速段巡航时的目标航速为最低能耗速度V

4)在停船段，即离终点距离还剩X

考虑到无人船在运动到某一终点时会直接前往下一点，并不需要精准地停留在某一点处，故认为在终点一个船宽半径圆范围内均可。

2.根据权利要求1所述的一种低能耗的无人船巡航方法，其特征在于：步骤一中无人船参数数据和任务水域环境数据包括船长、两个推进器的间距、迎风面积、风速风向、波浪高和流速流向。

3.根据权利要求1所述的一种低能耗的无人船巡航方法，其特征在于：步骤二中利用模型求解最低能耗的行驶速度的具体步骤为：

1)获取船长、船宽、迎风面积参数、利用CFD仿真得出无人船具体的水动力导数；

2)获取任务水域风速风向、波高波长、流速流向环境参数；

3)将1)和2)中获取的数据带入公式(1)中得到无人船动力学模型；

4)设置一组符合实际任务需求的无人船巡航速度，无人船按照这些巡航速度分别行驶一段距离，按照公式(2)计算不同巡航速度行驶时的整体能量消耗；

5)求出能耗最低的一组，得到最低能耗速度V

4.根据权利要求1所述的一种低能耗的无人船巡航方法，其特征在于：步骤四中具体的可变半径的自适应LOS引导律算法步骤为从(4)到(8)：若一条期望路径起始点分别为B(bx,by)、E(ex,ey)，无人船位置为P(x,y)；无人船现在位置偏离现在期望路径的最小距离r