1.一种加速度可调节的自适应巡航的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：将轮速传感器(3)检测的本车速度Vi输入ACC控制器(4)，其中i为检测时间，i∈[0，N]，N为自然数；

将激光雷达传感器(2)检测的第i时刻前车速度Vi’和第i时刻前车与本车的距离di输入ACC控制器(4)；

所述ACC控制器(4)根据第i时刻前车速度Vi’和前车与第i时刻本车的距离di判断是否进入ACC模式，具体如下：通过控制面板(1)将ACC巡航车速Vset和ACC巡航车间距dset输入所述ACC控制器(4)内；

将ACC巡航车速Vset、ACC巡航车间距dset、第i时刻前车速度Vi’和第i时刻前车与本车的距离di输入所述ACC控制器(4)内的判断模块(41)，当Vset∈[Vmin，Vmax]且Vstart∈[Vmin，Vmax]且dcal,0≤dset，则进入ACC模式；否则无法进入ACC模式；

其中，Vmin为ACC巡航时最小车速；

Vmax为ACC巡航时最大车速；

Vstart为进入ACC巡航时的初始车速，设此刻i＝0，Vstart＝V0；

dcal,0为在初始车速下ACC巡航时的固定车间距；

进入ACC模式后，所述ACC控制器(4)根据第i时刻前车速度Vi’和第i时刻本车速度Vi自适应调节本车的加速度，具体为：安全距离判断：所述判断模块(41)判断第i时刻前车与本车的距离di是否为安全距离，当di为安全距离，则判断模块(41)控制车辆以ACC巡航车速Vset定速巡航；

理论的前车与本车的距离di’计算：当di不在安全距离内，假设第i时刻本车预测加速度ai＝ai’；将第i时刻前车加速度ai’和第i时刻本车预测加速度ai输入所述ACC控制器(4)内的计算模块(42)，通过所述计算模块(42)计算第i时刻理论的前车与本车的距离di’；

理论车间距判断：通过所述ACC控制器(4)内的比较模块(43)判断是否dcal,i≤di'，其中，dcal,i为在第i时刻本车ACC巡航时的理论车间距，dcal,i＝k*Vi+20，其中k为常数；

当dcal,i≤di'时，通过第i时刻本车预测加速度ai控制本车速度；

当dcal,i>di'时，则ai＝ai-△a，重复理论的前车与本车的距离di’计算和理论车间距判断，△a为修正值。

2.根据权利要求1所述的加速度可调节的自适应巡航的控制方法，其特征在于，所述初始车速下ACC巡航时的固定车间距：dcal,0＝k*V0+20，其中k为常数。

3.根据权利要求1所述的加速度可调节的自适应巡航的控制方法，其特征在于，所述通过第i时刻本车预测加速度ai控制本车速度具体为：计算第i时刻前车加速度ai’，若ai’≥0，则第i时刻前车为加速状态，执行器(5)控制电机输出驱动转矩，使车辆达到第i时刻本车预测加速度ai；

若ai’＜0，则第i时刻前车为减速状态，执行器(5)控制电机运转在再生制动状态，使车辆达到第i时刻本车预测加速度ai。

4.根据权利要求1所述的加速度可调节的自适应巡航的控制方法，其特征在于，所述计算模块(42)计算第i时刻理论的前车与本车的距离di’具体为：其中，

Δt为i和i+1之间的时间间隔；

Si为Δt时间内本车在预测加速度ai下行走的距离；

Si’为Δt时间内前车在加速度ai’下行走的距离；

di-1为第i-1时刻前车与本车的距离。

5.根据权利要求3所述的加速度可调节的自适应巡航的控制方法，其特征在于，所述执行器(5)控制电机运转在再生制动状态具体为：本车需要减速时，执行器(5)控制电机运转在再生制动状态，使用再生制动力；当再生制动力不足部分由机械制动力补足，使车辆达到预测的减速度。

6.一种根据权利要求1-5任一项所述的加速度可调节的自适应巡航的控制方法的控制系统，其特征在于，包括ACC控制器(4)、轮速传感器(3)、激光雷达传感器(2)；所述轮速传感器(3)用于测量本车速度；所述激光雷达传感器(2)用于测量前车速度和前车与本车的距离；所述ACC控制器(4)包括判断模块(41)、计算模块(42)和比较模块(43)；所述判断模块(41)根据输入的前车速度和前车与本车的距离判断是否进入ACC模式；所述计算模块(42)用于计算理论的前车与本车的距离；所述比较模块(43)用于计算本车预测加速度，并将本车预测加速度输送给执行器(5)执行。