1.基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：包括车位环境感知模块（100）、安全距离识别模块（200）、障碍物状态识别模块（300）、人员意图探测模块（400）以及可达空间感知模块（500），其中：所述车位环境感知模块（100）用于获取停车位内障碍物以及周边人员信息；

所述安全距离识别模块（200）根据车辆雷达判断与障碍物和人员之间的距离，并得到距离信息；

所述障碍物状态识别模块（300）根据障碍物和人员之间的距离长与短的变化分析障碍物的状态，以在障碍物和人员之间的距离变短时得到动态障碍物，在障碍物和人员之间的距离变长时得到静态障碍物；当障碍物为动态时，所述人员意图探测模块（400）获取人员的移动信息，并生成路线轨迹；所述可达空间感知模块（500）对路线轨迹是否侵占安全泊车区域进行采集，并根据采集信息调整车辆的泊车路线和泊车速度。

2.根据权利要求1所述的基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：所述车位环境感知模块（100）包括图像采集单元（110）、障碍物识别单元（120）以及人员识别单元（130）；

所述图像采集单元（110）用于获取车辆倒车影像的画面信息，根据所述画面信息，所述障碍物识别单元（120）在画面信息内捕捉障碍物信息，以确定障碍物的位置，所述人员识别单元（130）在画面信息内捕捉人物，得到人员信息，以确定周围是否存在人员。

3.根据权利要求2所述的基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：所述安全距离识别模块（200）包括车速信息采集单元（210）和雷达信息采集单元（220），所述车速信息采集单元（210）与车载电脑连接，以得到车速信息，所述雷达信息采集单元（220）与车载雷达连接，以得到车载雷达的测距信息。

4.根据权利要求3所述的基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：所述障碍物状态识别模块（300）包括参照物标记单元（310）、距离采集单元（320）以及障碍物动静态分析单元（330），所述参照物标记单元（310）对障碍物与人员信息进行标记，并生成测量信息，所述距离采集单元（320）对测量信息内的障碍物与人员信息之间的距离进行测量，以得到测量数据；

当所述测量数据内的距离变短时，所述障碍物动静态分析单元（330）将障碍物归类为动态障碍物；

当所述测量数据内的距离变长时，所述障碍物动静态分析单元（330）将障碍物归类为静态障碍物。

5.根据权利要求4所述的基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：所述人员意图探测模块（400）包括目标定位单元（410）、移动速度测量单元（420）以及路线轨迹分析单元（430）；

所述目标定位单元（410）对人员信息的移动位置进行记录，得到路线信息，所述移动速度测量单元（420）对人员信息的移动速度进行测量，并生成速度信息，所述路线轨迹分析单元（430）对路线信息和速度信息进行分析，并生成挪动轨迹。

6.根据权利要求5所述的基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：所述可达空间感知模块（500）包括安全区域划定单元（510）、侵占区域风险分析单元（520）、泊车路线调整单元（530）和泊车速度调整单元（540），其中：所述安全区域划定单元（510）根据倒车影像的画面信息划分出停车位内的安全泊车区域，所述侵占区域风险分析单元（520）根据障碍物的体型信息对挪动轨迹进行分析，并生成障碍物挪动区域；根据障碍物挪动区域，所述侵占区域风险分析单元（520）对障碍物挪动区域是否侵占安全泊车区域进行判断；

当所述障碍物挪动区域没有侵占安全泊车区域时，车辆正常泊车；

当所述障碍物挪动区域侵占安全泊车区域时，所述泊车路线调整单元（530）更改安全泊车区域，所述泊车速度调整单元（540）根据人员的速度信息调整泊车的速度。

7.根据权利要求6所述的基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：所述障碍物的体型信息包括障碍物的宽度数据和高度数据。

8.根据权利要求6所述的基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：所述侵占区域风险分析单元（520）判断障碍物挪动区域侵占安全泊车区域的方法步骤如下：S1、获取障碍物的数据；

S2、根据获取的数据对挪动轨迹的宽度进行调整，得到障碍物挪动区域；

S3、将障碍物挪动区域的一侧边缘与一侧车位线贴合，并判断障碍物挪动区域的另一侧边缘是否与安全泊车区域接触；

S4、当障碍物挪动区域的另一侧边缘与安全泊车区域接触后，判定为侵占。

9.根据权利要求5所述的基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：所述移动速度测量单元（420）采用雷达测速算法，其算法公式如下：；

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；

；

；

式中： 为障碍物与车辆之间的距离； 为光速， 为雷达探测到障碍物的时间； 为第一次人员与车辆之间的距离； 为第一次雷达探测到人员的时间； 为第二次人员与车辆之间的距离； 为第二次雷达探测到人员的时间； 为第二次探测人员与第一次探测人员相差的距离； 为人员行走的速度。

10.根据权利要求6所述的基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统，其特征在于：所述可达空间感知模块（500）还包括后备箱信息采集单元（550），所述后备箱信息采集单元（550）的输出端与侵占区域风险分析单元（520）的输入端连接，所述后备箱信息采集单元（550）对车辆后备箱内的物品信息进行扫描，并生成体积信息；所述侵占区域风险分析单元（520）根据体积信息生成卸货区域，根据卸货区域，所述侵占区域风险分析单元（520）对卸货区域是否侵占安全泊车区域进行判断；

当所述卸货区域没有侵占安全泊车区域时，车辆正常泊车；

当所述卸货区域侵占安全泊车区域时，所述泊车速度调整单元（540）控制车辆速度，使车辆不会泊入到车位。