1.带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对无人艇进行建模，得到状态方程；

S2、定义误差系统，并设计第一虚拟控制律；

第一虚拟控制律设计如下：

(3)

其中，、为正数的设计参数；为的导数；为常数，且；；

S3、设计事件触发机制；

S4、设计第二虚拟律；

构造第二虚拟控制律：

(8)

(9)

其中，、、、、均为正数，；是的估计值，且估计误差，，表示二范数；

S5、设计自适应律、、；

S6、对算法进行仿真实验。

2.根据权利要求1所述的带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法,其特征在于，在S1中，无人艇的数学模型给定如下：(1)

其中，，和分别表示位置和速度；表示的导数；表示的导数；表示系统输出；为惯性阻尼矩阵；表示时变的质量矩阵；为系统执行器失效的非线性模型，为执行器的健康系数，为执行器不可控特性，和均为时变的。

3.根据权利要求2所述的带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法，其特征在于，在S2中，定义误差系统如下：(2)

其中，为同步误差，是虚拟控制误差，是第一虚拟控制律，为领导者输出信号；表示从领导者到第个跟随者的信息传输系数；如果跟随着能从领导者获取信息，则，反之；表示权重参数；

第一虚拟控制律设计如下：

（3）

其中，、为正数的设计参数；为的导数；为常数，且；。

4.根据权利要求3所述的带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法，其特征在于，在S3中，在传统的时间触发机制中，无人艇执行器输入是定时更新的，这需要占用大量的通信资源；因此设计了切换阈值事件触发机制，进一步降低的更新频率，从而缓解系统通信压力；事件触发机制设计如下：其中，、、和都是正数；；为测量误差；表示控制器的信号更新时刻，表示初始时刻，为正整数；表示下确界；为第二虚拟控制律；

每当触发事件时，控制量将作用于执行器，控制量将保持到下一个事件被触发；显然，控制信号更新机制可以降低更新频率，从而减轻通信压力。

5.根据权利要求4所述的带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法，其特征在于，在S4中，由于系统模型存在不确定部分，利用神经网络逼近处理系统模型的不确定部分，并根据虚拟控制误差设计虚拟控制律和自适应律、、；S4具体包括：系统中存在连续非线性函数，其中表示输入向量，且，如果则；表示的导数；引入一个未知的正参数，其中表示二范数；参数可以通过估计，即为参数的估计值，那么最终估计误差可以定义为；因此，利用神经网络逼近非线性连续函数的表达式如下：(7)

其中，为理想未知权值向量，且；表示的转置；为基函数向量，且；为神经网络的节点数，且；为逼近误差，满足，且；且S4.12，可根据反步设计方法，利用上述神经网络与虚拟控制误差构造第二虚拟控制律：其中，、、、、均为正数，；是的估计值，且估计误差，，表示二范数。

6.根据权利要求5所述的带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法，其特征在于，在S5中，设计自适应律、、：(10)

其中，、、、、、、均为正数；令与，并定义其边界和，且，表示上确界，表示下确界；定义自适应参数和来估计和，可以得到估计误差和；，，。

7.根据权利要求6所述的带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法，其特征在于，在S6中，为了验证该算法的有效性，将该算法部署到无人艇；其中，无人艇的相关系统参数如下： ，，，，，，，，，，，；

系统的初始状态如下：，，，，，；假设领导者的输出为；自适应参数的初始值：，和；其中，，，。