1.一种多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：建立多单连杆机械臂模型和执行器故障模型，将两者结合得到带执行器故障的多单连杆机械臂系统动力模型；

S02：设计多单连杆机械臂系统的一致性跟踪误差系统，推导出第一虚拟控制律υi,1和自适应律S03、设计相对阈值事件触发机制，用于降低信号更新频率；

S04、通过自适应律和推导得出第二虚拟控制律υi,2，υi,2用于在线逼近未知系统参数从而控制多单连杆机械臂；

所述S01中，多单连杆机械臂系统动力模型通过下式的微分方程描述：

其中，i∈{1，2，3，4}，表示i个机械臂；xi，1和xi，2为单连杆机械臂的位移和速度，和分别为xi，1和xi，2的导数,ui和yi分别代表第i个机械臂的输入与输出，J为单连杆机械臂的惯性，M为单连杆机械臂的质量，B是粘性摩擦系数，G是重力加速度，L是关节和质心之间的长度，函数F1表示输入干扰；且xi，1＜1.52，xi，2＜3.5；

所述S02中，多单连杆机械臂系统的一致性跟踪误差系统通过下式定义：

式中，zi,1,zi,2是误差变量，υi,1是第一虚拟控制律，li是转换函数，Ei为第i个机械臂的同步误差，其中，yd是虚拟领导者的轨迹，yk表示第k个机械臂的输出，bi为第i个机械臂到领导者的边的权重，当机械臂i有接收到领导者的信息时，bi＞0，否则，bi＝0；aik表示第i个机械臂到第k个机械臂的边的权重,当第k个机械臂的信息可以传到第i个机械臂时，aik＞0，否则aik＝0；

第一虚拟控制律υi,1和自适应控制律如下：

其中μi,1和σ都是正的设计参数，其中0＜σ＜1，是一个大于|zi,1|的正数，对于未知的权重向量可以利用自适应律对其进行估计，设是Qi,1的估计值，其中φi,1，qi,1和δi,1都是正的设计参数，zi,1表示误差变量，ωi,1,l表示径向基函数。

2.根据权利要求1所述的多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法，其特征在于，所述S03中，为提高通信资源利用率，实现通信资源的节约，设计一种相对阈值事件触发机制，事件触发机制的数学模型表达式如下：其中，ωi,j(t)表示事件触发控制输入，hi,j表示系统中的未知参数，γi,j(xi)表示系统中的已知非线性函数，ε，ε1，和λ都是正的设计参数，λ＞0,0＜ε＜1，udj表示控制信号，表示控制信号与执行器输入的差值；只有当预先设计的触发条件满足时，控制输入信号才会被更新，此时有tk+1是触发时刻，tk表示上一个触发时刻，否则R表示实数的集合。

3.根据权利要求2所述的多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法，其特征在于，所述S04中，第二虚拟控制律υi,2，自适应控制律和满足如下计算式：其中，qi,2，和μi,2都是正的设计参数，ωi,2,l表示径向基函数，zi,2表示误差变量，是一个大于|zi,2|的正数，是Qi,2的估计值；

其中0＜σ＜1，φi,2，χi,j，δi,2和都是正的设计参数，是ρi,j的估计值。