1.一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：建立数学模型为不失一般性，带m个执行器的机械臂系统模型设定如下：考虑第j，j＝1，2，...，m执行器在运行过程中存在三种状态,分别为运行正常、部分失效、完全失效，如果执行器运行正常，则：u对控制器进行简化设计和分析，引入两个集合M其中，q(t)是关节角，S2：控制器设计控制器的设计采用如下引理以及如下假设：引理1：考虑下面的动力系统：系统的解可以收敛到如下紧集：引理2：对于

引理3：对于

引理4：对于a∈R，b∈R，c引理5：杨氏不等式对于引理6：对于

引理7：对于a＞|z|，z∈R，下列不等式成立，假设1：至少有一个执行器工作正常或失去部分性能；

假设2：参考信号y控制器的具体设计和稳定性分析过程如下：具体地，首先定义误差系统的表达式：第一步：为应对系统输出约束问题，定义障碍李雅普诺夫函数V第一虚拟控制律α第二步：设计事件触发机制：矩阵Q

由于执行器的失效形式是未知的，所以矩阵Q根据式(21)、式(22)和引理3可得：定义障碍李雅普诺夫函数V对V

其中

s

根据杨氏不等式可得：设计第二虚拟控制律α设计自适应律

根据杨氏不等式可得：根据引理4，通过让a＝1，同理可以得到：其中，λ

由杨氏不等式可以得到：其中，

为了便于分析，同理可以得到，可以得到：

根据引理6，可以得到：其中，

进一步，根据引理6和引理7，可以得到：其中，

最后根据V

其中，f(x)是连续函数；x表示状态向量，且x∈RS3：稳定性分析根据引理1和式(59)，误差信号这表明|z

S4：仿真与分析单连杆机械臂系统参数选取：J＝1，B＝2，Mgl＝10，x其中，控制器参数：