1.一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对n自由度机械臂系统进行建模，得到机械臂系统的数学模型；

S2、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计控制律τS3、设计机械臂系统的事件触发机制；

S4、仿真分析，若系统的所有闭环信号都是有界的，且系统收敛时间的上界与系统的初始状态无关，且无Zeno现象出现，则说明所述n自由度机械臂系统，控制律τ所述步骤S1中，选取单连杆机械臂系统的数学模型如下：其中，q＝[q

所述步骤S2中，机械臂的系统误差为：其中，z＝[z

在对所选取的李雅普诺夫函数求导后会存在一个不确定函数F(X)，其中：F(X)是未知的，并利用RBFNNs对其进行逼近处理可得：F

其中W

第j个神经元的基函数向量通常选择为：其中，j＝1,2,...,n，C由杨氏不等式可得：

其中，a为设计参数，θ

所述步骤S2中，控制律τ其中，r

所述步骤S3中，对实际控制输入进行设计，为了节约系统的通信资源，设计事件触发机制如下：其中，m

2.根据权利要求1所述的带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，其特征在于：所述步骤S4中，考虑二连杆机械臂系统，系统动力学模型给定如下：C

其中，m

3.根据权利要求2所述的带有输出约束的机械臂系统的固定时间控制方法，其特征在于：受到的外力为f(t)＝[sin(t)+0.5,cos(t)+0.5]控制器参数设计如下：κ