1.一种全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对一组单连杆机械臂进行建模，得到机械臂状态方程；

S2：定义第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并计算第一虚拟控制律αi,1和第一自适应律；

S3：计算相对阈值事件触发机制；

S4：计算第二虚拟律αi,2和第二自适应律

S5：基于Matlab实验平台，对步骤S1‑S4的方法进行仿真实验。

2.根据权利要求1所述的全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S1中所述的机械臂状态方程如下：其中，t为时刻，qi(t)为关节角， 为关节角速度， 为关节角加速度，Ji为转动惯量，Bi为摩擦阻尼系数，mi为连杆质量，g为重力加速度，li为连杆长度，ui(t)为输入转矩；对上述公式进行坐标变换，得到公式：其中，i＝1,2,...,N，N表示跟随者的个数；xi,1＝qi(t)和 表示第i个跟随者的系统状态； 表示xi,1的导数； 表示xi.2的导数；yi表示第i个跟随者的系统输出；

表示系统不确定部分。

3.根据权利要求1所述的全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S2通过以下公式计算所述第i个机械臂的一致性跟踪误差：其中，i＝1,2,...,N，zi,1为同步误差，zi,2是虚拟控制误差，αi,1是第一虚拟控制律，yr为领导者输出信号；aij为跟随者i和跟随者j之间的信息传递系数；τi表示从领导者到第i个跟随者的信息传输系数。如果领导者和第i个跟随者之间存在信息传输，则τi＞0，否则τi＝0。

4.根据权利要求3所述的全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S2中所述第一虚拟控制律αi,1和第一自适应律 的计算如下：其中，ai,1、bi,1，ci,1，μi,1，εi,1和χi,1均为正设计参数， p∈(0,1)。

5.根据权利要求4所述的全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S3中所述相对阈值事件触发机制设计如下 ：通过公式计算控制信号ωi(t)；当触发条件|ei(t)|≥

ρi|ui(t)|+si为真时，通过以下公式更新控制输入信号ui(t)：其中，δi,1、si、ρi为正的设计参数，且满足δi,1＞0，0＜ρi＜1，si＞0，k为整数；inf{·}表示下确界；ti,k为第i个机械臂的第k个触发时刻；ti,k+1为第i个机械臂的第k+1个触发时刻；

ei(t)表示测量误差，且ei(t)＝ωi(t)‑ui(t)。

6.根据权利要求5所述的全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S4根据虚拟控制误差zi,2设计虚拟控制律αi,2，并确定自适应律

7.根据权利要求6所述的全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S4通过以下公式计算第二虚拟控制率αi,2和第二自适应律其中ai,2、bi,2、ci,2，μi,2，εi,2和χi,2均为正设计参数，

8.根据权利要求7所述的全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S5具体为：将机械臂1‑4和机械臂D对应四个跟随者和虚拟领导者，得到通信拓扑图；其中，虚拟领导者的输出信号为yr＝sin(2t)；根据通信拓扑图得到邻接矩阵A和拉普拉斯矩阵L：