1.一种步足机构，用于多足机器人，所述多足机器人包括机器人主体，其特征在于，包括：躯干连接件，在第一水平方向上具有相对设置的第一端和第二端，所述第一端用于沿上下向的轴线转动安装于所述机器人主体的一侧；

步足，活动设于所述第二端；

传动装置，设于所述第二端和所述步足之间，所述传动装置包括可沿上下向活动的第一传动部以及可沿所述第一水平方向活动的第二传动部，所述第一传动部和所述第二传动部传动连接所述步足；以及，驱动装置，包括第一舵机以及第二舵机，所述第一舵机的第一驱动部驱动连接所述第一端，所述第二舵机的第二驱动部驱动连接所述第一传动部和所述第二传动部；

所述步足机构还包括固定结构，所述固定结构包括对应设置的固定部和配合部，所述固定部和所述配合部分设于所述躯干连接件和所述第二传动部，所述固定部可选择地与所述配合部固定连接，用以调整所述躯干连接件和所述第二传动部的相对状态，以调整所述步足的自由度。

2.根据权利要求1所述的步足机构，其特征在于，所述固定结构包括电磁铁组件，所述电磁铁组件包括对应设置的电磁铁和磁性板，所述电磁铁和所述磁性板分别设于所述躯干连接件和所述第二传动部相对的表面，以在所述电磁铁的线圈通断电状态调整时，使得所述躯干连接件和所述第二传动部的相对状态能够调整，以调整所述步足的自由度。

3.根据权利要求1所述的步足机构，其特征在于，所述步足包括自其顶端沿所述第一水平方向延伸的连接部；

所述步足机构还包括：

连杆滑块机构，包括第一连杆以及滑块，所述滑块设于所述连接部，且可沿所述连接部活动，所述第一连杆的一端铰接于所述躯干连接件，另一端设于所述滑块；以及，平面四杆机构，包括第一连架杆、第二连架杆以及第二连杆，所述第一连架杆和所述第二连架杆的两端分别铰接于所述躯干连接件，所述第二连杆的两端分别铰接于所述第一连架杆的另一端以及所述第二连架杆的中部，所述第二连架杆的另一端铰接于所述连接部的一端；

其中，所述第二舵机的第二驱动部驱动连接所述第一连杆；

所述第一传动部包括所述平面四杆机构，所述第二传动部包括所述连杆滑块机构。

4.根据权利要求3所述的步足机构，其特征在于，所述步足机构还包括挡止结构，所述挡止结构包括挡止配合的挡止部和抵接部，所述挡止部和所述抵接部分设于所述第一连架杆和所述第二连杆，以限制所述第一连架杆和所述第二连杆的相对转动角度。

5.根据权利要求3所述的步足机构，其特征在于，所述连接部朝向所述滑块的一侧端面设有滑槽，所述滑槽沿所述第一水平方向延伸；对应的，所述步足机构还包括滚轮，所述滚轮设于所述滑块且可沿所述第一水平方向转动，所述滚轮与所述滑槽的侧壁滚动抵接。

6.根据权利要求3所述的步足机构，其特征在于，所述步足机构还包括电磁铁组件，所述电磁铁组件包括对应设置的电磁铁和磁性板，所述电磁铁和所述磁性板分别设于所述躯干连接件和所述第二连架杆相对的表面，以在所述电磁铁的线圈通断电状态调整时，使得所述躯干连接件和所述第二连架杆的相对状态能够调整，以调整所述步足的自由度；所述滑块与所述连接部之间还设有弹性连接件，所述弹性连接件沿所述第一水平方向设置。

7.根据权利要求1所述的步足机构，其特征在于，所述第一端设有避让槽，所述避让槽在上下向上贯穿设置；

所述步足机构还包括连接座，所述连接座设于所述躯干连接件的上方且盖合所述避让槽；

所述第二传动部设于所述连接座的上端面和/或所述第二舵机设于所述连接座的下端面。

8.根据权利要求1所述的步足机构，其特征在于，所述步足的底端设有行走部，所述行走部用于与地面接触的端面设置为弧形面。

9.一种多足机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；以及，

如权利要求1至8中任意一项所述的步足机构，所述步足机构设置多个，多个所述步足机构分布于所述机器人主体的两侧。