1.一种基于三自由度平面并联机械腿的多足步行器，其特征在于，其包括机架、多个机械腿和控制单元，

所述控制单元固定设于所述机架的上端面，且所述机架的内部设有电池组，所述多个机械腿通过机架连接件对称设于所述机架的两侧；

每个所述机械腿均包括小腿连杆、第一H形连杆、第二H形连杆、第三H形连杆、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第四H形连杆、机架连接件和第三直线驱动器，所述小腿连杆包括足端件和足端连杆，所述足端件与所述足端连杆的下端固定连接，且所述小腿连杆的中间部通过第一转动轴与所述第一H形连杆的第一端连接，所述小腿连杆的第一端通过第四转动轴与所述第三H形连杆的第一端转动连接，所述第一H形连杆的中间部通过第二转动轴与所述第二H形连杆的第一端转动连接，且所述第一H形连杆的第二端通过第三转动轴与所述第一直线驱动器的第一端转动连接，所述第一直线驱动器的第二端通过第七转动轴与所述机架连接件的底端转动连接，且所述第二H形连杆的中间部通过第五转动轴与所述第三H形连杆的第二端以及所述第二直线驱动器的第一端转动连接，所述第二直线驱动器的第二端通过第九转动轴与所述机架连接件的中间部以及所述第四H形连杆的第一端转动连接，且所述第四H形连杆的第二端通过第六转动轴与所述第二H形连杆的第二端转动连接，所述第四H形连杆的中间部通过第八转动轴与所述第三直线驱动器的第一端转动连接，且所述第三直线驱动器的第二端通过第十转动轴与所述机架连接件的顶端连接，所述小腿连杆、第一H形连杆、第二H形连杆以及所述第三H形连杆构成平面四杆机构，通过所述第一直线驱动器、第二直线驱动器以及第三直线驱动器的协调驱动，能实现每个所述机械腿在运动平面内的协调运动，继而能通过所述多个机械腿带动多足步行器进行运动。

2.根据权利要求1所述的基于三自由度平面并联机械腿的多足步行器，其特征在于，每个所述机械腿中的第一转动轴中心轴线、第二转动轴中心轴线、第三转动轴中心轴线、第四转动轴中心轴线、第五转动轴中心轴线、第六转动轴中心轴线、第七转动轴中心轴线、第八转动轴中心轴线、第九转动轴中心轴线以及第十转动轴中心轴线均相互平行。

3.根据权利要求1所述的基于三自由度平面并联机械腿的多足步行器，其特征在于，所述机架不同侧的多个机械腿中的第七转动轴中心轴线、第九转动轴中心轴线以及第十转动轴中心轴线彼此之间相互平行。

4.根据权利要求1所述的基于三自由度平面并联机械腿的多足步行器，其特征在于，每个所述机械腿的运动平面为过所述足端件中心与所述第一转动轴中心轴线相垂直的平面，通过所述第一直线驱动器、第二直线驱动器以及所述第三直线驱动器的协调驱动，能实现所述足端件在所述运动平面内的二维移动和一维摆动。

5.根据权利要求1所述的基于三自由度平面并联机械腿的多足步行器，其特征在于，所述机架连接件为底部设置有连接孔的U型件，且所述U型件的两个侧壁均设置有通孔。

6.根据权利要求1所述的基于三自由度平面并联机械腿的多足步行器，其特征在于，所述多个机械腿包括4个、6个或8个机械腿。