1.一种爬行机械腿并联驱动机构，包括定平台、动平台、第一分支、第二分支、第三分支和第四分支，其特征在于：

所述第一分支、第二分支、第三分支和第四分支以并联形式将动平台、定平台相连接，第一分支、第二分支和第四分支中均设有移动副，三个移动副能驱动定平台进行空间运动；

所述第一分支与第二分支结构相同，均为SPU构型，第一分支包括第一球副、第一移动杆组和第一万向铰链，第一球副的中心和第一万向铰链的中心均位于第一移动杆组的轴线上，所述第一移动杆组的两端通过第一球副、第一万向铰链分别与定平台、动平台相连，第二分支包括第二球副、第二移动杆组和第二万向铰链，第二球副的中心和第二万向铰链的中心均位于第二移动杆组的轴线上，所述第二移动杆组的两端通过第二球副、第二万向铰链分别与定平台、动平台相连；

所述第三分支为SU构型，该第三分支约束动平台的沿z轴的移动自由度，其包括第三球副、固定长杆和第三万向铰链，第三球副的中心和第三万向铰链的中心均位于固定长杆的轴线上，所述固定长杆的两端通过第三球副、第三万向铰链分别与定平台、动平台相连；

所述第四分支为UPR构型，该第四分支约束动平台的沿x轴的移动和绕z轴的转动自由度，其包括第四万向铰链、第三移动杆组和第四转动副，第四万向铰链的中心和第四转动副的中心均位于第三移动杆组的轴线上，第三移动杆组的两端通过第四万向铰链、第四转动副分别与定平台、动平台相连；第四万向铰链的第二转轴与第四转动副的轴线平行；

所述第四万向铰链的第一转轴的轴线l1穿过第三球副的中心，第三分支、第四分支与转动轴线l1位于同一平面内，在第一移动杆组和第二移动杆组的驱动下，动平台能绕轴线l1转动；

所述第一万向铰链的第一转轴、第二万向铰链的第一转轴和第三万向铰链的第一转轴的轴线均重合，设为l2，轴线l1与轴线l2相互垂直，通过四个分支对动平台进行约束，使该并联驱动机构的自由度为两转一移。

2.根据权利要求1所述的爬行机械腿并联驱动机构，其特征在于：所述第一分支和第二分支分别布置于第三分支和第四分支所在几何平面的两侧。

3.根据权利要求1所述的爬行机械腿并联驱动机构，其特征在于：所述第三分支的构型还包括SR和UR，并联驱动机构自由度仍为两转一移。

4.根据权利要求1所述的爬行机械腿并联驱动机构，其特征在于：各并联驱动机构通过定平台与爬行机器人主体相连。