1.无线紫外光协作蜂群无人机多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、通过每个追捕无人机搭载的紫外光收发装置获取相邻追捕无人机与本机的相对位置、速度；

步骤2、获取目标无人机当前位置，并对其轨迹进行预测；

步骤3、将追捕无人机分割成与目标无人机数量相同的联盟块；

步骤4、在目标无人机的预测轨迹满足追捕无人机成功追捕的约束条件下，对目标无人机进行围捕，在围捕过程中，追捕无人机根据相邻追捕无人机与本机的相对位置、速度实时调整速度。

2.根据权利要求1所述的无线紫外光协作蜂群无人机多目标跟踪方法，其特征在于，步骤2包括以下步骤：步骤2.1、通过每个追捕无人机搭载的3D目标检测模块获取目标无人机的边界框，假设n追捕无人机在t时刻检测出n个目标无人机Dt ，每个目标无人机用(x,y,z,l,w,h,θ,s)表示，其中，(x,y,z)表示目标无人机在空间中的位置，(l,w,h)表示边界框的尺寸，s表示置信度；

步骤2.2、对目标无人机进行轨迹预测，第i个无人机的t时刻轨迹表示为：其中，vx，vy，vz表示目标无人机在3个维度方向上的速度，xest＝x+vx；

yest＝y+vy；

zest＝z+vz；

步骤2.3、将每个目标无人机 与轨迹 进行匹配，得到每个目标无人机的对应轨迹；

步骤2.4、对匹配成功的目标无人机的轨迹进行更新，得到t时刻更新后的所有轨迹再根据Bayes规则，得到更新后的每个目标无人机轨迹：k

Tt＝(x',y',z',θ'，l',w',h',s',vx',vy',vz')，k∈{1,2,...,wt}。

3.根据权利要求1所述的无线紫外光协作蜂群无人机多目标跟踪方法，其特征在于，步骤3包括以下步骤：步骤3.1、根据追捕无人机与目标无人机的构成偶图,将偶图中权重最小的边移除；

步骤3.2、检查是否有节点没有任何连接，若无则回到步骤3.1，否则将本循环中移除的边连接的追捕者标记为联盟领导者；

步骤3.3、重复步骤3.1‑3.2，直到每个目标无人机分配到追捕无人机联盟块。

4.根据权利要求1所述的无线紫外光协作蜂群无人机多目标跟踪方法，其特征在于，步骤4中所述约束条件包括：k

条件一、目标无人机的预测轨迹Tt经过任意追捕无人机所在的阿波罗尼奥斯圆内；

k

条件二、目标无人机的预测轨迹Tt落在追捕无人机联盟块构成的凸多边形内部，且目标无人机和追捕无人机构成的相邻追‑逃阿波罗尼奥斯圆满足两两相交。

5.根据权利要求1所述的无线紫外光协作蜂群无人机多目标跟踪方法，其特征在于，所述紫外光收发装置为半球形MIMO通信系统。