1.一种目标跟踪系统由多个距离传感器与γ个数据中心组成，其中，距离传感器可以感知其到目标的直线距离；每个数据中心可以获取其周围的距离传感器的数据，且可以与其周围的数据中心通信；每个数据中心及其可以通信的距离传感器组成一个感知族；跟踪算法在每个数据中心中执行，具体如下：S1、令时间t＝0，根据实际情况确定每个感知族在时间t的状态后验估计向量 与后验误差协方差矩阵 的具体值，其中i∈{1,2,…,γ}表示感知族的序号， 为2行1列的向量，其第1个元素表示东向坐标的先验估计，第2个元素表示北向坐标的先验估计；根据实际情况确定过程噪声方差矩阵Q与观测噪声方差矩阵R；

S2、时间t自增1；

S3、计算每个感知族在时间t的状态先验估计向量 与先验误差协方差矩阵 如下：其中，单引号上标表示矩阵的转置，T表示采样间隔，ut为2行1列的向量，其第1个元素表示东向速度，第2个元素表示北向速度，A＝[1,0；0,1]；

S4、每个感知族的数据中心从该族中的距离传感器读取信息，设有 个距离传感器检测出了目标距离信息；如果 则组建该感知族在时间t的观测向量其中，

ai,p与bi,p分别表示第i个感知族在时间t第p个检测出了目标距离信息的距离传感器的输出、东向坐标与北向坐标；如果 则令 并跳至步骤S7；

S5、计算每个感知族在时间t的新息 新息理论方差Vti、新息估计方差 弱化因子如下：其中，M为正整数，表示滑窗宽度，tr表示矩阵的迹， 具体为：S5、计算每个感知族在时间t的增益矩阵 如下：

S6、计算每个感知族在时间t的后验估计向量 与后验误差协方差 如下：S7、每个感知族数据中心收集其可通信的数据中心在时间t输出的 与 其中k∈Ni，Ni∈{1,2,…,γ}表示第i个感知族数据中心可以通信的数据中心所在感知族的序号；然后利用 进行融合，得到每个感知族在时间t的融合后验估计向量 与融合后验误差协方差 如下：其中， 表示第k个感知族的权重，如下：

S8、重复步骤S2到S7，即可获得第i个感知族数据中心在时间t的融合后验估计向量其第1、2个元素分别为目标的东向坐标与北向坐标的融合后验估计值。