1.一种机器人控制方法，其特征在于：包括以下步骤：获取机器人运行状态下的电池信息和电机信息，基于电池信息和电机信息判断机器人故障等级；

利用机器人故障等级和机器人的运行状态验证机器人的故障信号；

基于故障等级和验证结果停止或限制机器人的运行。

2.如权利要求1所述的一种机器人控制方法，其特征在于：所述电池信息包括电池的温度、单体电压、总电压、放电电流和SOC，电机信息包括相电流和电机温度。

3.如权利要求2所述的一种机器人控制方法，其特征在于：所述电池温度从大到小对应设置为第一预设值、第二预设值和第三预设值；电池温度大于等于第一预设值且持续时间不少于5秒，机器人进入一级故障状态；电池温度大于等于第二预设值且小于第一预设值，同时持续时间不少于5秒，机器人进入二级故障状态；电池温度大于第三预设值且小于第二预设值，同时持续时间不少于5秒，机器人进入三级故障状态；电池温度小于等于第三预设值，机器人进入正常状态。

4.如权利要求2所述的一种机器人控制方法，其特征在于：所述单体电压从小到大对应设置为第一预设值、第二预设值和第三预设值；单体电压小于第一预设值且持续时间不少于2秒，机器人进入一级故障状态；单体电压大于等于第一预设值且小于第二预设值，同时持续时间不少于5秒，机器人进入二级故障状态；单体电压大于等于第二预设值且小于第三预设值，同时持续时间不少于10秒，机器人进入三级故障状态；单体电压大于等于第三预设值，机器人进入正常状态。

5.如权利要求2所述的一种机器人控制方法，其特征在于：所述电池的总电压从小到大对应设置为第一预设值和第二预设值；总电压小于等于第一预设值且持续时间不少于5秒，机器人进入一级故障状态；总电压大于第一预设值且小于第二预设值，同时持续时间不少于5秒，机器人进入二级故障状态；总电压大于等于第二预设值，机器人进入正常状态。

6.如权利要求2所述的一种机器人控制方法，其特征在于：所述电池的放电电流从大到小对应设置为第一预设值、第二预设值和第三预设值；放电电流大于等于第一预设值且持续时间不少于2秒，机器人进入一级故障状态；放电电流小于第一预设值且大于第二预设值，同时持续时间不少于2秒，机器人进入二级故障状态；放电电流小于等于第二预设值且大于第三预设值，同时持续时间不少于2秒，机器人进入三级故障状态；放电电流小于等于第三预设值，机器人进入正常状态。

7.如权利要求2所述的一种机器人控制方法，其特征在于：所述电池的SOC从小到大对应设置为第一预设值、第二预设值和第三预设值；SOC小于第一预设值且持续时间不少于10秒，机器人进入一级故障状态；SOC大于等于第一预设值且小于第二预设值，同时持续时间不少于10秒，机器人进入二级故障状态；SOC大于等于第二预设值且小于第三预设值，同时持续时间不少于10秒，机器人进入三级故障状态；SOC大于等于第三预设值，机器人进入正常状态。

8.如权利要求2所述的一种机器人控制方法，其特征在于：所述电机温度从大到小对应设置为第一预设值、第二预设值和第三预设值；电机温度大于等于第一预设值且持续时间不少于1秒，机器人进入一级故障状态；电机温度大于等于第二预设值且小于第一预设值，同时持续时间不少于1秒，机器人进入二级故障状态；电机温度大于第三预设值且小于第二预设值，同时持续时间不少于1秒，机器人进入三级故障状态；电机温度小于等于第三预设值，机器人进入正常状态；

所述电机相电流从大到小对应设置为第一预设值、第二预设值和第三预设值；电机相电流大于等于第一预设值且持续时间不少于1秒，机器人进入一级故障状态；电机相电流大于等于第二预设值且小于第一预设值，同时持续时间不少于1秒，机器人进入二级故障状态；电机相电流大于第三预设值且小于第二预设值，同时持续时间不少于1秒，机器人进入三级故障状态；电机相电流小于等于第三预设值，机器人进入正常状态。

9.如权利要求1所述的一种机器人控制方法，其特征在于：所述机器人故障等级包括0级故障、一级故障、二级故障和三级故障；

0级故障为正常状态；

一级故障，机器人先停止运行，再切断供电回路，同时发送故障报警信息，在电池充电、系统重新启动且故障恢复的情况下一级故障解除；

二级故障，向电机控制器发出降功率至30％运行的指令，同时发送故障报警信息至主控制器；电池信息不在二级故障值范围内时故障解除；

三级故障，向电机控制器发出降功率至60％运行的指令，同时发送故障报警信息至主控制器；电池信息不在三级故障值范围内时故障解除。

10.一种实现权利要求1‑9任一项所述的方法的机器人控制系统，其特征在于：包括分别与主控制器连接的通讯模块、定位模块和温湿度检测单元。