1.一种刚性多机器人广义系统协调控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：首先搭建刚性多机器人运动系统；其中，所述多机器人运动系统包括负载、滑动顶轮、机器人机械臂、基体以及机械臂驱动电机；

步骤S2：使用T-S模糊方法去建立刚性多机器人的非线性动态系统，并在广义系统的框架下进行模型变换；

步骤S3：考虑到多机器人基体的质心速度难以获得，进一步设计输出反馈协调控制器，使得多机器人运动系统稳定工作。

2.根据权利要求1所述的一种刚性多机器人广义系统协调控制方法，其特征在于：步骤S1具体包括以下步骤：步骤S11：建立刚性机械臂动力学模型，如公式(1)所示：式中，i表示第i个机器人，i∈N＝[1，2，…N]，其中N是机器人的个数；

vb(i)、ωb(i)、q(i)分别是基体的质心速度、基体的质心角速度和机械臂关节角速度； 是广义惯量矩阵，定义为 其中Hb、Hbm、Hm分别是基体的惯量矩阵、基体与机械臂的耦合惯量矩阵、机械臂的惯量； 是广义速度二次型矩阵，定义为 Qi是广义力，定义为其中Fb(i)、τm(i)、Fe(i)、Jb(i)、Jm(i)分别是基体所受的驱动力、机械臂关节驱动力、任务操作末端所受负载力、基体雅克比矩阵和机械臂的雅克比矩阵；

步骤S12：为了将公式(1)写出状态空间表达式，进一步定义那么将公式(1)表达为：

考虑到所受负载力Fe是由多个机器人机械臂末端共同承担的，即：得到：

将此公式(4)代入(2)后得到如下的多机器人耦合运动系统：

3.根据权利要2所述的一种刚性多机器人广义系统协调控制方法，其特征在于：步骤S2具体包括以下步骤：步骤S21：选择 和 作为模糊前件变量，那么非线性系统(5)可以表达为如下的模糊系统：其中 是指非线性函数 线性化的结果；

是表示非线性函数 线性化的结果；

是表示非线性函数 线性化的结果，ri表示第i个机器人模糊规则， 表示第i个机器人第l个模糊隶属度函数， 表示第j个机器人第p个模糊隶属度函数；

步骤S22：定义 将公式(6)的模糊系统进行如下的模型的变换：其中

4.根据权利要求1所述的一种刚性多机器人广义系统协调控制方法，其特征在于：步骤S3具体包括以下步骤：步骤S31：考虑到多机器人基体的质心速度难以获得，因此设定如下的输出信号整体的动态系统模型如下：式中，Ci＝[0 I]；

步骤S32：构造输出反馈协调控制器：其中 和 是要设计的模糊控制器增

益；

步骤S33：将公式(9)代入(8)后，得到以下闭环控制系统：其中

步骤S33：建立如下的李雅普诺夫函数：其中

Vi表示第i个系统的李雅普诺夫函数；

步骤S34：对公式(11)进行求导并将公式(10)代入后得到：定义矩阵 由公式(11)得到：

将公式(13)代入(12)后得到：其中

步骤S35：通过公式(14)，选择合适的模糊控制器增益 和 使得Φi＜0成立，最终会使得 那么所设计的输出反馈协调控制器，即式(9)，能够使得多机器人系统运行稳定。