1.一种带输入磁滞的机器人混合时间控制方法，其特征在于，包括：将输入磁滞模型化；

根据所述模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型；

根据所述带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制；

根据所述控制机制，确定误差系统和稳定性函数；

根据所述误差系统和所述稳定性函数，对所述带输入磁滞的机器人系统模型的系统误差进行收敛；

其中，所述根据所述带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制，包括：获取所述带输入磁滞的机器人系统模型的第一系统状态、第二系统状态和期望输出信号；

根据所述第一系统状态和所述期望输出信号，确定第一误差变量；

根据所述第一误差变量，确定第一虚拟控制律；

根据所述第二系统状态和所述第一虚拟控制律，确定第二误差变量；

根据所述第二误差变量，确定第一估计值；

根据所述第二误差变量和所述第一估计值，确定第二虚拟控制律；

根据所述第二虚拟控制律，确定控制矩阵；

根据所述第二误差变量和所述控制矩阵，确定第二估计值；

根据所述控制矩阵和所述第二估计值，确定控制律；

根据所述控制律，结合触发机制得到输入信号；

根据所述输入信号，确定实际输入数据；

将所述实际输入数据输入所述带输入磁滞的机器人系统模型，然后返回获取所述带输入磁滞的机器人系统模型的第一系统状态、第二系统状态和期望输出信号这一步骤；

所述根据所述控制机制，确定误差系统和稳定性函数，包括：根据所述控制机制，确定误差系统，所述系统误差的表达式为：其中，z1表示第一误差变量，z2表示第二误差变量，x1表示第一系统状态，x2表示第二系统状态，α1表示第一虚拟控制律，yd表示期望输出信号， 表示期望输出信号yd的导数；

所述根据所述控制机制，确定误差系统和稳定性函数，还包括：根据所述控制机制，确定稳定性函数V1，所述稳定性函数V1的表达式为：其中，z1表示第一误差变量；

预设第一虚拟控制律α1，第一虚拟控制律α1的表达式为：其中，c11和c12均为常数，且c11>0，c12>0；S1表示第一分段函数；

预设第二虚拟控制律α2的表达式如下：其中，c21和c22均为常数，且c21>0，c22>0；S2表示第二分段函数；表示第一估计值；J是转动惯量； 是第一虚拟控制律α1的导数；M是连杆质量；g是重力加速度；l是连杆长度；x1＝q(t)，表示第一系统状态，t表示时刻，q(t)表示t时的机器人关节角；

S2的表达式如下：

其中，v2为常数，且v2>0；

预设控制律 控制律 的表达式如下：

T

其中，K表示模糊矩阵，且 h为常数，表示输出配置函数，K表示K的转T

置；H表示控制矩阵，H为1*2矩阵，且H＝[α2,1]，α2表示第二虚拟控制律；

由于K的值比较难获取，这里对K的真值进行估计，定义估计误差 其中 为第一估计值，且 表示1/h的估计值， 表示 的估计值，进一步得到控制律 的表达式如下：

2.根据权利要求1所述的一种带输入磁滞的机器人混合时间控制方法，其特征在于，所述将输入磁滞模型化，包括：根据模型输入和模型输出的关联，将输入磁滞模型化，输入磁滞模型的表达式为：其中，vc表示模型输出， 表示模型输出的微分，uc表示模型输入， 表示模型输入的微分，a、b和h是常数，且h>0，h>b；

根据所述输入磁滞模型，确定模型输出，所述模型输出的表达式为:其中， 表示输出配置函数，且 为有界函数；vc(0)表示模型输出初始值；uc(0)表示模型输入初始值； 表示模型输入uc的微分；e表示欧拉数，为数学常数；sign()表示符号函数；ξ表示积分变量；dξ表示积分变量的微分。

3.根据权利要求2所述的一种带输入磁滞的机器人混合时间控制方法，其特征在于，所述根据所述模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型，包括：确定机器人系统模型，所述机器人系统模的型表达式为：其中，t表示时刻，q(t)表示t时的机器人关节角， 表示t时的机器人关节角速度，表示t时的机器人关节角加速度，J表示转动惯量，B表示摩擦阻尼系数，M表示连杆质量，g表示重力加速度，l表示连杆长度，u(t)表示输入转矩；

根据输入磁滞模型，确定系统输入，所述系统输入的表达式为：其中，t表示时刻，u(t)表示t时的系统输入， 表示输出配置函数，且 为有界函数；

根据所述机器人系统模型和所述系统输入，确定带输入磁滞的机器人系统模型，所述带输入磁滞的机器人系统模型的表达式为：其中，x1＝q(t)，表示第一系统状态； 表示第二系统状态； 表示x1的导数；

表示x2的导数； 表示输出配置函数；θ为系统目标参数，且 y表示系统输出。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种带输入磁滞的机器人混合时间控制方法，其特征在于，还包括以下至少之一：对所述带输入磁滞的机器人系统模型进行稳定性分析；

对所述带输入磁滞的机器人系统模型进行仿真和分析。

5.一种带输入磁滞的机器人混合时间控制系统，其特征在于，包括：第一模块，用于将输入磁滞模型化；

第二模块，用于根据所述模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型；

第三模块，用于根据所述带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制；

第四模块，用于根据所述控制机制，确定误差系统和稳定性函数；

第五模块，用于根据所述误差系统和所述稳定性函数，对所述带输入磁滞的机器人系统模型的系统误差进行收敛；

其中，所述根据所述带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制，包括：获取所述带输入磁滞的机器人系统模型的第一系统状态、第二系统状态和期望输出信号；

根据所述第一系统状态和所述期望输出信号，确定第一误差变量；

根据所述第一误差变量，确定第一虚拟控制律；

根据所述第二系统状态和所述第一虚拟控制律，确定第二误差变量；

根据所述第二误差变量，确定第一估计值；

根据所述第二误差变量和所述第一估计值，确定第二虚拟控制律；

根据所述第二虚拟控制律，确定控制矩阵；

根据所述第二误差变量和所述控制矩阵，确定第二估计值；

根据所述控制矩阵和所述第二估计值，确定控制律；

根据所述控制律，结合触发机制得到输入信号；

根据所述输入信号，确定实际输入数据；

将所述实际输入数据输入所述带输入磁滞的机器人系统模型，然后返回获取所述带输入磁滞的机器人系统模型的第一系统状态、第二系统状态和期望输出信号这一步骤；

所述根据所述控制机制，确定误差系统和稳定性函数，包括：根据所述控制机制，确定误差系统，所述系统误差的表达式为：其中，z1表示第一误差变量，z2表示第二误差变量，x1表示第一系统状态，x2表示第二系统状态，α1表示第一虚拟控制律，yd表示期望输出信号， 表示期望输出信号yd的导数；

所述根据所述控制机制，确定误差系统和稳定性函数，还包括：根据所述控制机制，确定稳定性函数V1，所述稳定性函数V1的表达式为：其中，z1表示第一误差变量；

预设第一虚拟控制律α1，第一虚拟控制律α1的表达式为：其中，c11和c12均为常数，且c11>0，c12>0；S1表示第一分段函数；

预设第二虚拟控制律α2的表达式如下：其中，c21和c22均为常数，且c21>0，c22>0；S2表示第二分段函数；表示第一估计值；J是转动惯量； 是第一虚拟控制律α1的导数；M是连杆质量；g是重力加速度；l是连杆长度；x1＝q(t)，表示第一系统状态，t表示时刻，q(t)表示t时的机器人关节角；

S2的表达式如下：

其中，v2为常数，且v2>0；

预设控制律 控制律 的表达式如下：

T

其中，K表示模糊矩阵，且 h为常数，表示输出配置函数，K 表示K的转T

置；H表示控制矩阵，H为1*2矩阵，且H＝[α2,1]，α2表示第二虚拟控制律；

由于K的值比较难获取，这里对K的真值进行估计，定义估计误差 其中 为第一估计值，且 表示1/h的估计值， 表示 的估计值，进一步得到控制律 的表达式如下：

6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序；

所述处理器执行所述程序实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。