1.一种带输入磁滞的机器人传输资源控制方法，其特征在于，包括：将输入磁滞模型化；

根据所述模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型；

根据所述带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制；

根据所述控制机制的模糊逻辑，处理所述带输入磁滞的机器人系统模型中的模糊目标；

根据所述控制机制的触发机制，对所述带输入磁滞的机器人系统模型中的输入信号进行更新和/或对所述带输入磁滞的机器人系统模型中的输入磁滞进行补偿；

其中，所述将输入磁滞模型化，包括：

根据模型输入和模型输出的关联，将输入磁滞模型化，输入磁滞模型的表达式为：其中，vc表示模型输出， 表示模型输出的微分，uc表示模型输入， 表示模型输入的微分，a、b和h是常数，且h>0，h>b；

根据所述输入磁滞模型，确定模型输出，所述模型输出的表达式为:其中， 表示输出配置函数，且 为有界函数；vc(0)表示模型输出初始值；uc(0)表示模型输入初始值； 表示模型输入uc的微分；e表示欧拉数，为数学常数；sign()表示符号函数；ξ表示积分变量；dξ表示积分变量的微分；

所述根据所述模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型，包括：确定机器人系统模型，所述机器人系统模的型表达式为：其中，t表示时刻，q(t)表示t时的机器人关节角， 表示t时的机器人关节角速度，表示t时的机器人关节角加速度，J表示转动惯量，B表示摩擦阻尼系数，M表示连杆质量，g表示重力加速度，l表示连杆长度，u(t)表示输入转矩；

根据输入磁滞模型，确定系统输入，所述系统输入的表达式为：其中，t表示时刻，u(t)表示t时的系统输入， 表示输出配置函数，且 为有界函数；

根据所述机器人系统模型和所述系统输入，确定带输入磁滞的机器人系统模型，所述带输入磁滞的机器人系统模型的表达式为：其中，x1＝q(t)，表示第一系统状态； 表示第二系统状态； 表示x1的导数；

表示x2的导数； 表示输出配置函数； 表示系统模糊目标；g1(x1)表示第一外界干扰；g2(x1,x2)表示第二外界干扰；y表示系统输出；

所述根据所述带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制，包括：获取所述带输入磁滞的机器人系统模型的第一系统状态、第二系统状态和期望输出信号；

根据所述第一系统状态和所述期望输出信号，确定第一误差变量；

根据所述第一误差变量，确定第一虚拟控制律；

根据所述第二系统状态和所述第一虚拟控制律，确定第二误差变量；

根据所述第一误差变量和所述第二误差变量，结合模糊逻辑得到第一估计值；

根据所述第二误差变量和所述第一估计值，确定第二虚拟控制律；

根据所述第二虚拟控制律，确定控制矩阵；

根据所述第二误差变量和所述控制矩阵，确定第二估计值；

根据所述控制矩阵和所述第二估计值，确定控制律；

根据所述控制律，结合触发机制得到输入信号；

根据所述输入信号，确定实际输入；

将所述实际输入输入所述带输入磁滞的机器人系统模型，然后返回获取所述带输入磁滞的机器人系统模型的第一系统状态、第二系统状态和期望输出信号这一步骤；

所述根据所述控制机制的模糊逻辑，处理所述带输入磁滞的机器人系统模型中的模糊目标，包括：确定未知组合函数，所述未知组合函数的表达式为：其中，f表示未知组合函数，α1表示第一虚拟控制律， 表示第一虚拟控制律α1的导数；

第一虚拟控制律α1的表达式为：

其中，c1为常数，且c1>0，z1是误差变量；

第二虚拟控制律α2的表达式如下：

其中，c2为常数，且c2>0，z2是误差变量，J表示转动惯量，表示第一估计值，ψ表示已知T N T的模糊基函数，且ψ＝[ψ1,ψ2,…,ψN]∈R ，N为正整数，ψ表示ψ的转置，a是常数，yd表示期望输出信号；

控制律 的表达式为：

T

其中，K表示模糊矩阵，且 K表示K的转置；H表示控制矩阵，H为1*2矩T

阵，且H＝[α2,1]，α2表示第二虚拟控制律；

由于K的值比较难获取，这里对K的真值进行估计，定义估计误差 其中 为第一估计值，进一步得到控制律 的表达式为：根据所述模糊逻辑，对所述未知组合函数进行逼近处理，逼近处理的未知组合函数的表达式为：T

f＝φψ(X)+κ(X)，

2

其中，κ(X)表示逼近误差，且||κ(X)|| <τ，‖‖表示二范数，τ为常数，且τ>0；φ表示理想T N T权重向量，且φ＝[φ1,φ2,…,φN]∈R ，N为正整数；φ 表示φ的转置；ψ(X)表示已知的模T N糊基函数，且ψ＝[ψ1,ψ2,…,ψN] ∈R ，N为正整数；X表示模糊逻辑的输入向量，且X＝[x1,x2,Tx3,x4]，x1＝q(t)， x3＝yd， 表示期望输出信号yd的导数；

所述根据所述控制机制的触发机制，对所述带输入磁滞的机器人系统模型中的输入信号进行更新和/或对所述带输入磁滞的机器人系统模型中的输入磁滞进行补偿，包括：确定触发机制模型，所述触发机制模型的表达式为：其中，t表示时刻；w(t)表示t时刻的事件触发控制输入；δ、ρ、m1、 和k均为常数，且0<δ+<1，ρ>0，m1>0， k∈Z ；表示控制律；uc(t)表示t时刻的模型输入信号；w(tk)表示tk时刻的事件触发控制输入；tk表示第k次事件触发的时刻，tk+1表示第k+1次事件触发的时刻；e(t)表示测量误差，且e(t)＝w(t)‑uc(t)。

2.根据权利要求1所述的一种带输入磁滞的机器人传输资源控制方法，其特征在于，还包括：对所述带输入磁滞的机器人系统模型进行稳定性分析；

对所述带输入磁滞的机器人系统模型进行仿真和分析。

3.一种带输入磁滞的机器人传输资源控制系统，其特征在于，包括：第一模块，用于将输入磁滞模型化；

第二模块，用于根据所述模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型；

第三模块，用于根据所述带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制；

第四模块，用于根据所述控制机制的模糊逻辑，处理所述带输入磁滞的机器人系统模型中的模糊目标；

第五模块，用于根据所述控制机制的触发机制，对所述带输入磁滞的机器人系统模型中的输入信号进行更新和/或对所述带输入磁滞的机器人系统模型中的输入磁滞进行补偿；

其中，所述将输入磁滞模型化，包括：

根据模型输入和模型输出的关联，将输入磁滞模型化，输入磁滞模型的表达式为：其中，vc表示模型输出， 表示模型输出的微分，uc表示模型输入， 表示模型输入的微分，a、b和h是常数，且h>0，h>b；

根据所述输入磁滞模型，确定模型输出，所述模型输出的表达式为:其中， 表示输出配置函数，且 为有界函数；vc(0)表示模型输出初始值；uc(0)表示模型输入初始值； 表示模型输入uc的微分；e表示欧拉数，为数学常数；sign()表示符号函数；ξ表示积分变量；dξ表示积分变量的微分；

所述根据所述模型化后的输入磁滞模型，构建带输入磁滞的机器人系统模型，包括：确定机器人系统模型，所述机器人系统模的型表达式为：其中，t表示时刻，q(t)表示t时的机器人关节角， 表示t时的机器人关节角速度，表示t时的机器人关节角加速度，J表示转动惯量，B表示摩擦阻尼系数，M表示连杆质量，g表示重力加速度，l表示连杆长度，u(t)表示输入转矩；

根据输入磁滞模型，确定系统输入，所述系统输入的表达式为：其中，t表示时刻，u(t)表示t时的系统输入， 表示输出配置函数，且 为有界函数；

根据所述机器人系统模型和所述系统输入，确定带输入磁滞的机器人系统模型，所述带输入磁滞的机器人系统模型的表达式为：其中，x1＝q(t)，表示第一系统状态； 表示第二系统状态； 表示x1的导数；

表示x2的导数； 表示输出配置函数； 表示系统模糊目标；g1(x1)表示第一外界干扰；g2(x1,x2)表示第二外界干扰；y表示系统输出；

所述根据所述带输入磁滞的机器人系统模型，确定控制机制，包括：获取所述带输入磁滞的机器人系统模型的第一系统状态、第二系统状态和期望输出信号；

根据所述第一系统状态和所述期望输出信号，确定第一误差变量；

根据所述第一误差变量，确定第一虚拟控制律；

根据所述第二系统状态和所述第一虚拟控制律，确定第二误差变量；

根据所述第一误差变量和所述第二误差变量，结合模糊逻辑得到第一估计值；

根据所述第二误差变量和所述第一估计值，确定第二虚拟控制律；

根据所述第二虚拟控制律，确定控制矩阵；

根据所述第二误差变量和所述控制矩阵，确定第二估计值；

根据所述控制矩阵和所述第二估计值，确定控制律；

根据所述控制律，结合触发机制得到输入信号；

根据所述输入信号，确定实际输入；

将所述实际输入输入所述带输入磁滞的机器人系统模型，然后返回获取所述带输入磁滞的机器人系统模型的第一系统状态、第二系统状态和期望输出信号这一步骤；

所述根据所述控制机制的模糊逻辑，处理所述带输入磁滞的机器人系统模型中的模糊目标，包括：确定未知组合函数，所述未知组合函数的表达式为：其中，f表示未知组合函数，α1表示第一虚拟控制律， 表示第一虚拟控制律α1的导数；

第一虚拟控制律α1的表达式为：

其中，c1为常数，且c1>0，z1是误差变量；

第二虚拟控制律α2的表达式如下：

其中，c2为常数，且c2>0，z2是误差变量，J表示转动惯量，表示第一估计值，ψ表示已知T N T的模糊基函数，且ψ＝[ψ1,ψ2,…,ψN]∈R ，N为正整数，ψ表示ψ的转置，a是常数，yd表示期望输出信号；

控制律 的表达式为：

T

其中，K表示模糊矩阵，且 h为常数，表示输出配置函数，K表示K的转T

置；H表示控制矩阵，H为1*2矩阵，且H＝[α2,1]，α2表示第二虚拟控制律；

由于K的值比较难获取，这里对K的真值进行估计，定义估计误差 其中 为第一估计值，进一步得到控制律 的表达式为：根据所述模糊逻辑，对所述未知组合函数进行逼近处理，逼近处理的未知组合函数的表达式为：T

f＝φψ(X)+κ(X)，

2

其中，κ(X)表示逼近误差，且||κ(X)|| <τ，‖‖表示二范数，τ为常数，且τ>0；φ表示理想T N T权重向量，且φ＝[φ1,φ2,…,φN]∈R ，N为正整数；φ 表示φ的转置；ψ(X)表示已知的模T N糊基函数，且ψ＝[ψ1,ψ2,…,ψN] ∈R ，N为正整数；X表示模糊逻辑的输入向量，且X＝[x1,x2,Tx3,x4]，x1＝q(t)， x3＝yd， 表示期望输出信号yd的导数；

所述根据所述控制机制的触发机制，对所述带输入磁滞的机器人系统模型中的输入信号进行更新和/或对所述带输入磁滞的机器人系统模型中的输入磁滞进行补偿，包括：确定触发机制模型，所述触发机制模型的表达式为：其中，t表示时刻；w(t)表示t时刻的事件触发控制输入；δ、ρ、m1、 和k均为常数，且0<δ+<1，ρ>0，m1>0， k∈Z ；表示控制律；uc(t)表示t时刻的模型输入信号；w(tk)表示tk时刻的事件触发控制输入；tk表示第k次事件触发的时刻，tk+1表示第k+1次事件触发的时刻；e(t)表示测量误差，且e(t)＝w(t)‑uc(t)。

4.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序；

所述处理器执行所述程序实现如权利要求1至2中任一项所述的方法。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如权利要求1至2中任一项所述的方法。