1.一种自动泊车轨迹规划算法，其特征在于：包括以下步骤：S1：确定可行驶空间；

S2：选择目标车位，建立车位坐标系，获取目标车位信息，计算车辆起始点的坐标，且根据目标车位信息确定车辆泊入位置的目标点的坐标；

S3：通过模拟规划算法确定车辆起始点与车辆泊入位置的目标点之间的若干关键点；

S4：将与车辆起始点相邻的关键点作为当前目标点，车辆由起始点向目标点进行移动，当车辆起始点与当前目标点一致时，继续更新下一关键点作为新的目标点，进行移动使得车辆的起始点移动到新的目标点，持续进行泊车；若当前车辆起始点通过移动与当前的目标点不一致，则返回步骤S3；

S5：直至车辆起始点与车辆泊入位置的目标点重合，完成泊车；

其中，S4步骤中，分段轨迹点生成算法生成泊车轨迹点的过程如下：S411、通过轨迹规划算法生成直线圆弧拼接线段，然后根据线段长度和曲率突变点位置非等间隔采样生成离散轨迹点；

S412、将离散轨迹点作为控制点，通过插值算法生成平滑连续的曲线，然后再离散得到

0.1m间隔的轨迹点；

S413、根据泊车速度和加速度限制，泊车轨迹长度计算生成平滑的速度曲线，离散得到每一个轨迹点的目标速度；

S414、将若干个轨迹点连接，最终生成平滑的泊车轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种自动泊车轨迹规划算法，其特征在于：所述S1步骤具体包括以下步骤：S11:识别且获取车身周边的障碍物信息；

S12:识别且获取车位信息；

S13：将车身周边的障碍物信息以及车位信息映射到统一坐标系，确定车辆可行驶空间。

3.根据权利要求2所述一种自动泊车轨迹规划算法，其特征在于：S2步骤中，所述的目标车位信息包括目标车位的角点坐标，目标车位的长度及宽度。

4.根据权利要求2所述的一种自动泊车轨迹规划算法，其特征在于：S3步骤中的模拟规划算法为，采用圆弧与直线相公切的方法，再结合车辆可行驶的几何空间约束条件，分段计算每一段轨迹的端点即为关键点。

5.根据权利要求4所述的一种自动泊车轨迹规划算法，其特征在于：S3步骤中，所述的车辆可行驶的几何空间约束条件为，每一段轨迹的圆弧半径等于车辆最小转弯半径，且每一段轨迹中车辆不与车位边界以及道路边界发生碰撞。

6.根据权利要求1所述的一种自动泊车轨迹规划算法，其特征在于：S4步骤中，根据分段轨迹点生成算法生成两个关键点之间的若干个具体的轨迹点，从而生成连续的泊车轨迹；泊车时车辆由起始点沿泊车轨迹向目标点进行移动。

7.根据权利要求1所述一种自动泊车轨迹规划算法，其特征在于：S1步骤中，车辆的车身周侧设置有检测模块来识别和获取车身周围的障碍物信息以及车位信息，所述检测模块为设置在车身周侧的摄像头或超声波模块或两者结合使用。

8.根据权利要求6所述的一种自动泊车轨迹规划算法，其特征在于：S4步骤中，在泊车过程中检测模块实时监测车身周围的障碍物信息，以判断泊车过程是否需要重新规划新的泊车轨迹，其步骤如下：（1）、车辆跟随泊车轨迹点运动，在运动过程中检测模块实时识别车身周边的障碍物信息，并将障碍物信息映射到车位坐标系中；

（2）、如果障碍物进入到步骤S1中的可行驶空间中，则车辆制动防止碰撞；10s后探测障碍物是否持续存在，如果障碍物消失则继续泊车；如果障碍物持续存在则返回步骤S3；

（3）、车辆抵达下一关键点位置时，检测模块进行车位二次识别，将识别的车位结果与当前目标车位对比判断是否进行车位更新；

（4）、如果车位发生更新则返回步骤S1。