1.一种辅助泊车轨迹规划及修正方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1、根据汽车的初始位置和最终位置拟合得到若干段连续的线性泊车轨迹；

步骤S2、控制方向盘至右极限位置、回正位置或左极限位置按照线性泊车轨迹行驶，通过跟踪、比较、计算前一段的轨迹进行后一段的轨迹误差修正；具体包括：步骤S21、根据汽车在初始位置时，判断或选择泊车模式，按照当前模式理论计算后轮轨迹长度；

步骤S22、方向盘至右极限位置，以后左侧轮理论轨迹行驶，同时记录后右侧轮的实际轨迹长度，并与后右侧轮的理论轨迹长度比较计算，按差值的一半对第二段后轮理论轨迹进行第一次修正；

步骤S23、方向盘至回正位置，按照第一次修正后的后轮轨迹行驶，以后左侧轮第一次修正后的轨迹长度为目标，同时记录后右车轮的实际轨迹长度，并与第一次修正后右侧轮的理论轨迹比较计算，按差值的一半对第三段后轮理论轨迹进行第二次修正；

步骤S24、方向盘至左极限位置，按照第二次修正后的后轮轨迹行驶，以后右侧轮第二次修正后的轨迹长度为目标，同时记录后左车轮的实际轨迹长度，并与第二次修正后左车轮的理论轨迹比较计算，按差值的一半作为下一段后轮理论轨迹修正值；

步骤S25、方向盘至回正位置，按照所述下一段后轮理论轨迹修正值提示驾驶员作前后位置调整；

步骤S3、结合线性泊车轨迹和轨迹误差修正完成泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述线性泊车轨迹分为三段，分别对应方向盘右极限位置、回正位置和左极限位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：根据汽车自身参数将初始的横向间距分为若干高线性度的泊车间距，所述若干高线性度的泊车间距对应不同的泊车模式，拟合不同泊车模式下的线性泊车轨迹；

根据泊车间距确定汽车的泊车模式及对应泊车模式下的线性泊车轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述泊车模式包括近距泊车模式、中距泊车模式和远距泊车模式。

5.一种辅助泊车轨迹规划及修正系统，其特征在于，所述系统包括：规划单元，用于根据汽车的初始位置和最终位置拟合得到若干段连续的线性泊车轨迹的单元；

修正单元，用于控制方向盘至右极限位置、回正位置或左极限位置按照线性泊车轨迹行驶，通过跟踪、比较、计算前一段的轨迹进行后一段的轨迹误差修正的单元；所述修正单元还包括：根据汽车在初始位置时，判断或选择泊车模式，按照当前模式理论计算后轮轨迹长度的模块；

方向盘至右极限位置，以后左侧轮理论轨迹行驶，同时记录后右侧轮的实际轨迹长度，并与后右侧轮的理论轨迹长度比较计算，按差值的一半对第二段后轮理论轨迹进行第一次修正的模块；

方向盘至回正位置，按照第一次修正后的后轮轨迹行驶，以后左侧轮第一次修正后的轨迹长度为目标，同时记录后右车轮的实际轨迹长度，并与第一次修正后右侧轮的理论轨迹比较计算，按差值的一半对第三段后轮理论轨迹进行第二次修正的模块；

方向盘至左极限位置，按照第二次修正后的后轮轨迹行驶，以后右侧轮第二次修正后的轨迹长度为目标，同时记录后左车轮的实际轨迹长度，并与第二次修正后左车轮的理论轨迹比较计算，按差值的一半作为下一段后轮理论轨迹修正值的模块；

方向盘至回正位置，按照所述下一段后轮理论轨迹修正值提示驾驶员作前后位置调整的模块。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述线性泊车轨迹分为三段，分别对应方向盘右极限位置、回正位置和左极限位置。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述规划单元还用于：根据汽车自身参数将初始的横向间距分为若干高线性度的泊车间距，所述若干高线性度的泊车间距对应不同的泊车模式，拟合不同泊车模式下的线性泊车轨迹；

根据泊车间距确定汽车的泊车模式及对应泊车模式下的线性泊车轨迹。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述泊车模式包括近距泊车模式、中距泊车模式和远距泊车模式。