1.一种无人驾驶车辆自动换道超车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取当前道路信息，当前道路信息包括当前道路的限速值、当前道路的最大减速度以及道路类型；

2)根据当前道路信息判断该道路是否允许超车，若允许超车，则进入步骤3)，若不允许超车，则跟车行驶；

3)获取本车以及周围车辆的状态信息，状态信息包括车辆的位置和速度；

4)根据本车以及周围车辆的状态信息判断是否满足超车条件，若满足超车条件，则进入步骤5)，若不满足超车条件，则跟车行驶；所述步骤4)中判断是否满足超车条件包括：当左后方有车、左前方无车时：若左后车速度≤本车速度，且左后车与本车的纵向距离大于纵向距离阈值，则满足超车条件，否则不满足超车条件；

当左后方无车、左前方有车时：若左前车速度按照道路限速值匀速行驶，则满足超车条件；若左前车减速行驶，则不满足超车条件；若左前车速度按照小于道路限速值的速度匀速行驶时，计算换道完成时本车与左前车的相对距离，根据换道完成时本车与左前车的相对距离判断是否满足超车条件：若相对距离≥最小安全距离，则满足超车条件；若相对距离＜最小安全距离，则不满足超车条件；

5)根据Sigmoid函数进行换道轨迹的规划，按照规划的换道轨迹进行换道；Sigmoid函数中的参数通过超车高效性约束、乘坐舒适性约束、以及行驶安全性约束计算得出；所述行驶安全性约束包括安全距离约束、防侧滑约束、以及横向位移约束；所述超车高效性约束为换道时间约束，控制换道时长在设定范围内；乘坐舒适性约束为车辆的最大横向加速度小于横向加速度设定阈值。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆自动换道超车轨迹规划方法，其特征在于，换道完成时本车与左前车的相对距离为：其中，S′ad为换道完成时本车与左前车的相对距离；Sad为换道前本车与左前车的相对距离；TC为换道时长；aA为本车的加速度；Va为本车的速度；Vd为左前车的速度。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆自动换道超车轨迹规划方法，其特征在于，最小安全距离的计算过程为：Vr＝V1‑V2；

其中，Smin为最小安全距离；n为系数；V1为本车制动前速度；V2为本车制动后速度；a′max为车辆的最大制动减速度，Vb为前车的速度。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆自动换道超车轨迹规划方法，其特征在于，Sigmoid函数为：其中，y为车辆的横向位移；x为车辆的纵向位移；k1为纵向比例增益；k2为修正系数；a为从原车道换至目标车道之间过渡轨迹中心的水平偏移量；b为从原车道换至目标车道之间过渡轨迹中心的陡度参数；c为车辆的横向偏移量；Vx为本车的纵向速度；TC为换道时长。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆自动换道超车轨迹规划方法，其特征在于，安全距离约束为：其中， B＝‑1， (x1，y1)为本车坐标系下前车的坐标位置，D为本车与前车的距离；L是安全距离。

6.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆自动换道超车轨迹规划方法，其特征在于，防侧滑约束为：aymax＝0.67μg；

‑a(x‑b)

其中，d＝e ，ay为车辆横向加速度；Vx为本车的纵向速度；aymax为最大横向加速度；μ为路面附着系数，g为重力加速度。

7.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆自动换道超车轨迹规划方法，其特征在于，横向位移约束为：其中，ymax为车辆的最大横向位移。

8.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆自动换道超车轨迹规划方法，其特征在于，控制换道时长在设定范围内包括：3s＜＜TC＜＜6s，TC为换道时长。

9.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆自动换道超车轨迹规划方法，其特征在于，乘坐舒适性约束为：其中，ω为本车的横摆角速度；Vy为本车的横向速度；Vx本车的纵向速度；aymax为最大横向加速度；0.4g为横向加速度设定阈值。