1.可调式数控机械臂关节，其特征在于，包括前节（1）和后节（2），所述的前节（1）内设置有所述的后节（2），所述的后节（2）能在所述的前节（1）内转动和滑动，所述的后节（2）一端铰接有另一所述的前节（1），所述的前节（1）一端铰接有所述的后节（2），所述的前节（1）和两个相邻的所述的后节（2）相连通，所述的后节（2）和相邻的两个前节（1）相连通；

驱动液压缸（3）：所述的驱动液压缸（3）两端分别铰接在所述前节（1）和相邻的所述后节（2）上，所述的驱动液压缸（3）和相应所述前节（1）内的摆动仓（4）相连通；

液压回转机构：所述的液压回转机构设置在所述的后节（2）内；

液压伸缩机构：所述的液压伸缩机构包括设置在所述前节（1）内的前伸缩仓（5）和设置在所述后节（2）内的后伸缩仓（6），所述的前伸缩仓（5）和所述的后伸缩仓（6）相连通；

高压液压泵：所述的高压液压泵和一端的所述前伸缩仓（5）相连通；

摆动液压泵：所述的摆动液压泵和一端所述的摆动仓（4）相连通；

所述的液压回转机构包括设置在所述后节（2）内的环形无底的回转仓（7），所述的回转仓（7）和相应所述的后伸缩仓（6）同轴，所述的回转仓（7）内径大于所述的后伸缩仓（6）内径；

当所述的后节（2）处于收缩状态时，所述回转仓（7）的底面即为所述摆动仓（4）的底面，所述的回转仓（7）内固定连接有隔断板（8），所述的摆动仓（4）底面固定连接有置于相邻回转仓（7）内的驱动板（9），所述的驱动板（9）上设置有循环泵。

2.根据权利要求1所述的可调式数控机械臂关节，其特征在于，所述的回转仓（7）内固定连接有摆动管（10），所述的摆动管（10）内同轴滑动连接有延长管（11），所述的摆动管（10）和相邻的所述的后伸缩仓（6）相连通，所述的摆动管（10）和所述的驱动液压缸（3）之间通过管道相连通；

所述的摆动仓（4）底面开设有若干摆动孔（12），所述的延长管（11）和若干摆动孔（12）中的任一一个同轴。

3.根据权利要求2所述的可调式数控机械臂关节，其特征在于，所述的延长管（11）一端设置有滑动连接在所述摆动管（10）内的密封环（13），所述的密封环（13）和所述延长管（11）之间的空间内充满惰性气体；

所述的延长管（11）另一端的端面上开设有倒角；

所述的摆动孔（12）一侧设置有单向阀（14），使得液压油只能从摆动仓（4）进入延长管（11）。

4.根据权利要求2或3所述的可调式数控机械臂关节，其特征在于，所述的回转仓（7）内固定连接有若干定位管（16），每个所述的定位管（16）均和所述的后伸缩仓（6）相连通，每个所述的定位管（16）内均同轴滑动连接有定位柱（17），每个所述的定位柱（17）一端均设置有滑动连接在相应定位管（16）内的密封盘（18），所述的密封盘（18）相应定位柱（17）之间的空间内充满惰性气体；

每个所述定位柱（17）另一端的端面上开设有倒角。

5.根据权利要求3所述的可调式数控机械臂关节，其特征在于，所述的摆动仓（4）内侧壁固定连接有补偿仓（19），所述的补偿仓（19）朝向所述摆动仓（4）轴心的端面上开设有通孔；

所述补偿仓（19）底面为所述前节（1）的侧壁，所述的补偿仓（19）内滑动连接有密封板（20），所述的密封板（20）和所述补偿仓（19）底面之间的空间内充满有惰性气体或所述的密封板（20）和所述补偿仓（19）底面之间的空间和外界连通。

6.根据权利要求1所述的可调式数控机械臂关节，其特征在于，所述的后伸缩仓（6）为中空无底仓，所述的前伸缩仓（5）为中空无顶仓，所述的后伸缩仓（6）套设在所述的前伸缩仓（5）外；

所述的前节（1）侧壁开设有泄压孔（21），所述的泄压孔（21）内设置有电磁阀。

7.根据权利要求1或5所述的可调式数控机械臂关节，其特征在于，所述的前节（1）上铰接有从动液压缸（22），所述的从动液压缸（22）和相应的摆动仓（4）相连通。