1.一种多关节挠性机械手臂，所述多关节挠性机械手臂包括：驱动部，所述驱动部驱动多个推杆做往复直线运动；

转动关节，所述转动关节包括正交交错连接的纵向转动关节和横向转动关节，纵向转动关节的枢轴与横向转动关节的枢轴垂直，并且，纵向转动关节、横向转动关节能够绕各自的枢轴旋转以及停止；

拉线，多根拉线从转动关节的四周依次穿过每个转动关节，并且，每根拉线都单独与其对应的推杆连接，

其特征在于，拉线的另一端穿出最前端的转动关节并固定，并且，每个转动关节上都安装有制动器，结合制动器的功用，利用推杆的往复直线运动收紧或放松拉线，从而控制转动关节的转动。

2.根据权利要求1所述的多关节挠性机械手臂，其中，所述制动器是电磁失电式制动器。

3.根据权利要求1所述的多关节挠性机械手臂，其中，同一控制时刻，纵向转动关节或者横向转动关节中都至多仅有一个转动。

4.根据权利要求1所述的多关节挠性机械手臂，其中，在最前端的转动关节上安装有环境感知传感器。

5.根据权利要求1所述的多关节挠性机械手臂，其中，所述推杆上还设置有位置传感器。

6.根据权利要求1所述的多关节挠性机械手臂，其中，所述推杆上设置有检测推杆的电机转数的编码器。

7.一种多关节挠性机械手臂用制动器，应用于权利要求1至6中任一项所述的多关节挠性机械手臂上，所述制动器包括：定环，所述定环与转动关节同轴地固定连接，定环的两个端面为齿面；

动环，两个动环通过花键与枢轴可滑动地连接在所述定环的两端，动环靠近定环的端面也为齿面，在所述动环的轴向外侧具有多个弹簧挤压动环与定环齿面啮合；

电磁线圈，所述电磁线圈设置在动环的轴向外侧；

其中，当电磁线圈得电时，吸引动环滑动到与定环分离的状态，转动关节处于非制动状态，当电磁线圈失电时，动环在弹簧力的作用下滑动到与定环齿面啮合的状态，转动关节处于制动状态。

8.根据权利要求7所述的制动器，其中，采用预紧螺钉调节弹簧的压缩量，从而调整动环和定环的预紧程度。

9.一种多关节挠性机械手臂的操作方法，其特征在于，利用权利要求1至6中任一项所述的多关节挠性机械手臂进行以下操作：制动所有转动关节，然后，解除待转动的转动关节的制动；

利用推杆控制在转动平面内的两根拉线，使未制动的转动关节旋转；

当转动关节转到所需角度后，制动该转动关节；

依次控制纵向和/或横向的各个转动关节转动，即可完成多关节挠性机械手臂的空间动作。

10.根据权利要求9所述的操作方法，其中，利用推杆上的位置传感器检测推杆的伸缩量，从而控制转动关节的转角。