1.一种躯体滑动模式的迈步四足机器人，包括机器人躯体(1)，转动装设于所述机器人躯体(1)上的右前腿(11)、左前腿(12)、右后腿(13)和左后腿(14)，装设于所述机器人躯体(1)上同时驱动所述右前腿(11)和左后腿(14)转动的绕线装置A(61)，以及同时驱动所述左前腿(12)和所述右后腿(13)转动的绕线装置B(62)；其特征在于：所述右前腿(11)转动装设于可沿所述机器人躯体(1)前进方向滑动的滑块A(21)上，所述左后腿(14)转动装设于可沿所述机器人躯体(1)前进方向滑动的滑块B(24)上；所述右后腿(13)转动装设于固定块B(23)上，所述固定块B(23)固定装设于所述机器人躯体(1)的右侧后方；所述左前腿(12)转动装设于固定块A(22)上，所述固定块A(22)固定装设于所述机器人躯体(1)的左侧前方；

所述滑块A(21)与所述右前腿(11)之间装设有扭转弹簧A(31)，所述固定块A(22)与所述左前腿(12)之间装设有扭转弹簧B(32)，所述固定块B(23)与所述右后腿(13)之间装设有扭转弹簧C(33)，所述滑块B(24)与所述左后腿(14)之间装设有扭转弹簧D(34)；

所述右前腿(11)、所述左前腿(12)、所述右后腿(13)、所述左后腿(14)的结构完全相同，均包括折线大腿(51)、相对于所述折线大腿(51)滑动的滑动小腿(53)及固定装设于所述滑动小腿(53)下端的机械脚(54)；所述折线大腿(51)包括上下两段，上段为倾斜方向的直杆，下段为铅垂方向的直杆；所述折线大腿(51)的下端设有容纳所述滑动小腿(53)的滑槽，所述滑槽内装设有抗压弹簧(52)，所述抗压弹簧(52)的两端分别与所述折线大腿(51)和所述滑动小腿(53)相连；

所述滑块A(21)与所述固定块B(23)之间装设有右腿抗压弹簧(71)，所述固定块A(22)与所述滑块B(24)之间装设有左腿抗拉弹簧(72)；所述滑块A(21)、所述固定块A(22)、所述固定块B(23)和所述滑块B(24)组成矩形的四个顶点时，所述右腿抗压弹簧(71)发生最大压缩变形，所述左腿抗拉弹簧(72)发生最大拉伸变形；

所述机器人躯体(1)上转动装设有绕线轮(81)，右腿复合轮(85)和左腿复合轮(86)；所述滑块A(21)上固定装设有平行于前进方向的齿条A(211)，所述滑块B(24)上固定装设有平行于前进方向的齿条B(241)；所述齿条A(211)与所述右腿复合轮(85)啮合传动，所述齿条B(241)与所述左腿复合轮(86)啮合传动；滑动牵引绳A(83)的两端分别与所述绕线轮(81)、所述右腿复合轮(85)相连，滑动牵引绳B(84)的两端分别与所述绕线轮(81)、左腿复合轮(86)相连；电机(82)装设于所述机器人躯体(1)上，所述绕线轮(81)固定装设于所述电机(82)的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的一种躯体滑动模式的迈步四足机器人，其特征在于：所述右腿复合轮(85)和所述左腿复合轮(86)结构相同，均有一个齿轮和同轴装设的绕线轮组成。

3.根据权利要求1所述的一种躯体滑动模式的迈步四足机器人，其特征在于：牵引绳A(41)和牵引绳D(44)的上端均与所述绕线装置A(61)相连，牵引绳A(41)和牵引绳D(44)的下端分别与所述右前腿(11)和所述左后腿(14)相连；牵引绳B(42)和牵引绳C(43)的上端均与所述绕线装置B(62)相连，牵引绳B(42)和牵引绳C(43)的下端分别与所述左前腿(12)和所述右后腿(13)相连。

4.根据权利要求3所述的一种躯体滑动模式的迈步四足机器人，其特征在于：所述绕线装置A(61)同时缠绕或同时释放所述牵引绳A(41)和所述牵引绳D(44)；所述绕线装置B(62)同时缠绕或同时释放所述牵引绳B(42)和牵引绳C(43)。

5.根据权利要求4所述的一种躯体滑动模式的迈步四足机器人，其特征在于：所述绕线装置A(61)缠绕所述牵引绳A(41)和所述牵引绳D(44)时，所述右前腿(11)逆时针方向转动，所述左后腿(14)顺时针方向转动，所述扭转弹簧A(31)和所述扭转弹簧D(34)储存弹性势能；所述绕线装置A(61)释放所述牵引绳A(41)和所述牵引绳D(44)时，所述扭转弹簧A(31)和所述扭转弹簧D(34)释放弹性势能，所述右前腿(11)顺时针方向转动，所述左后腿逆时针方向转动。

6.根据权利要求4所述的一种躯体滑动模式的迈步四足机器人，其特征在于：所述绕线装置B(62)缠绕所述牵引绳B(42)和牵引绳C(43)时，所述左前腿(12)逆时针方向转动，所述右后腿(13)顺时针方向转动，所述扭转弹簧B(32)和所述扭转弹簧C(33)储存弹性势能；所述绕线装置B(62)释放所述牵引绳B(42)和牵引绳C(43)时，所述扭转弹簧B(32)和所述扭转弹簧C(33)释放弹性势能，所述左前腿(12)顺时针方向转动，所述右后腿(13)逆时针方向转动。

7.根据权利要求1所述的一种躯体滑动模式的迈步四足机器人，其特征在于：所述电机(82)正向转动时，所述绕线轮(81)同时缠绕所述滑动牵引绳A(83)和滑动牵引绳B(84)，所述右腿复合轮(85)顺时针方向转动，所述齿条A(211)和所述滑块A(21)相对于所述机器人躯体(1)向后运动，压缩所述右腿抗压弹簧(71)；所述左腿复合轮(86)逆时针方向转动，所述齿条B(241)和所述滑块B(24)相对于所述机器人躯体(1)向后运动，拉伸所述左腿抗拉弹簧(72)。

8.根据权利要求1所述的一种躯体滑动模式的迈步四足机器人，其特征在于：所述右前腿(11)与所述右后腿(13)关于所述机器人躯体(1)的中心线前后对称，所述左前腿(12)与所述左后腿(14)关于所述机器人躯体(1)的中心线前后对称；所述右前腿(11)与所述左后腿(12)关于所述机器人躯体(1)的中心线左右对称，所述右后腿(13)与所述左后腿(14)关于所述机器人躯体(1)的中心线左右对称。