1.基于事件触发机制的城市道路系统的可靠滤波设计方法，其特征在于包含如下步骤：

步骤1，采集城市道路各交叉路口的流量数据，建立道路系统的流量状态空间正系统模型；

步骤2，针对传感器饱和现象，建立区间不确定形式的传感器测量输出架构；

步骤3，基于1范数，建立线性形式的事件触发条件，并设计事件触发滤波器，估计城市道路交通的通行状况；

步骤4，针对系统运行过程中的系列不确定因素，建立非脆弱滤波器架构，用于增强滤波器鲁棒性；

步骤5，基于所建立事件触发架构和非脆弱滤波器架构，设计城市道路交通系统的事件触发l1‑增益非脆弱滤波器。

2.如权利要求1所述的基于事件触发机制的城市道路系统的可靠滤波设计方法，其特征在于，所述的步骤1具体包括：步骤1.1，记录单位时间内流入流出各城市道路交通路口的车辆数和人口数，进而得到路口的车流量平衡方程为：

其中，vi(k)为某一交叉路口的第i条支路的第k时刻的车辆数，Δt为单位时间间隔，为第k时刻从第j条支路流入到第i条支路的车辆数， 为第k时刻从第i条支路流出到第h条支路的车辆数；

步骤1.2，根据步骤1.1所得到的统计数据建立城市道路交通系统的状态空间表达式x(k+1)＝Aδ(k)x(k)+Bδ(k)w(k),y(k)＝Cδ(k)x(k)+Dδ(k)w(k),z(k)＝Eδ(k)x(k)+Fδ(k)w(k),T

其中，x(k)＝(x1(k) x2(k) … xi(k) … xn(k)) 由城市道路交通系统的n个交叉路口车辆数xi(k)组成； 为传感装置的测量结果，z(k)为待估计的城市道路通行状况，为新加入城市道路的车辆和人口摄动输入；Aδ(k),Bδ(k),Cδ(k),Dδ(k),Eδ(k)和Fδ(k)为由 步骤1 .1得到的 数据所建立的第ρ个子 系统的 系统矩阵 ，并且 满足δ(k)为满足

Markov过程的跳变信号，满足δ(k)∈S，转移概率为Pr{δ(k+1)＝σ|δ(k)＝ρ}＝πρσ,0≤πρσ≤

1和 δ(k)的取值由步骤1.1中得到的数据特性决定，集合S＝{1,2,…,N},N为给定的正整数，当δ(k)＝ρ时，交通系统的矩阵为Aρ＝Aδ(k),Bρ＝Bδ(k),Cρ＝Cδ(k),Dρ＝Dδ(k),Eρ＝Eδ(k)和Fρ＝Fδ(k)，ρ∈S，根据车辆数的非负特性，交通系统的矩阵满足Aρ≥0,Bρ≥0,Cρ≥0,Dρ≥0,Eρ≥0,Fρ≥0。

3.如权利要求2所述的基于事件触发机制的城市道路系统的可靠滤波设计方法，其特征在于，取N＝2，即城市道路交通系统由两个子系统组成，高峰期子系统和非高峰期子系统。

4.如权利要求1所述的基于事件触发机制的城市道路系统的可靠滤波设计方法，其特征在于，所述的步骤2具体内容为：设计区间不确定形式的传感器输出架构y(k)＝sat(Cρx(k))+Dρw(k),其中，给定一个向量 经过sat(·)作用后，可得sat(ui)＝min{sign(ui)|ui|,T

sign(ui)}和sat(u)＝(sat(u1) sat(u2) … sat(us)) 。结合实际过程中传感器的饱和特性，利用角域条件将饱和函数转化为区间不确定形式，即：λiui≤sat(ui)≤ui,0＜λi＜1令Λ＝diag{λ1 λ2 … λs}，y(k)可转化为：

5.如权利要求1所述的基于事件触发机制的城市道路系统的可靠滤波设计方法，其特征在于，所述的步骤3具体内容为：定义 是一个分段函数，其值仅在事件触发时更新，之后保持不变直到下一次事件触发产生，基于1范数，建立可用线性规划转化的事件触发条件为||ey(k)||1＞β||y(k)||1,其中，β为一个给定的常数且满足0＜β＜1，设计事件触发滤波器的架构为：其中， 为滤波器的状态变量， 为滤波器的有效输入，滤波器系统矩阵Afρ,Bfρ,Efρ和Ffρ为将被设计的适当维度的滤波器增益矩阵。

6.如权利要求1所述的基于事件触发机制的城市道路系统的可靠滤波设计方法，其特征在于，所述的步骤4具体内容为：设计非脆弱滤波器的架构如下

其中，滤波器摄动矩阵ΔAρ,ΔBρ,ΔEρ和ΔFρ为具有上下界的适当维度的增益矩阵满足并且，

δEρ,

δFρ和 为给定的常数，具体取值根据步骤1.1收集的数据得到； 为Afρ的第i行第j列元素， 为Bfρ的第i行第j列元素， 为Efρ的第i行第j列元素， 为Ffρ的第i行第j列元素。

7.如权利要求1所述的基于事件触发机制的城市道路系统的可靠滤波设计方法，其特征在于，所述的步骤5具体步骤为：步骤5.1建立城市道路交通系统的增广系统状态空间表达式模型，首先，令ψ(k)＝zf(k)‑z(k),，然后，建立相应的增广系统的状态空间表达式模型为

其中，

步骤5.2，设扰动输入w(k)≥0，建立l1‑增益性能指标函数为其中，γ＞0；

步骤5.3，将非脆弱滤波器的摄动项转化区间形式，并进一步建立系统的正性条件，所建立摄动项满足的区间上下界为取任意 令Ψ＝I‑β1s×s,Φ＝I+β1s×s，设计n维向量φρi≥0,ξρi≥0,s维向量建立系统的正性条件如下

进一步，将ey(k)转化为区间形式步骤5.4，选取线性Lyapunov函数为其中， 那么，

步骤5.5，设计常数μ＞0,γ＞0，n维向量 φρ≥0,ξρ≥0,和s维向量θρ≥0,建立系统的随机稳定性条件为

ξρ≥ξρi,θρ≥θρi，i＝1,2,…,h,其中，

步骤5.6，在满足所建立的正性条件和随机稳定性条件的前提下，进行γ最小化优化，得到城市道路交通系统的上界系统为其中，

那么，

根据步骤5.5可得

对上式两边取期望运算可知

再次根据步骤5.5，可得

步骤5.7，得所设计的事件触发l1‑增益非脆弱滤波器为